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申请/专利权人：天津科技大学
摘要：本发明属于手术机器人技术领域，具体涉及一种导丝导管协同递送穿刺机器人、穿刺系统及控制方法。本发明的穿刺机器人包括递送支架，沿导丝递送方向依次安装在递送支架上的第一导丝固定夹具、导丝递送旋转机构以及导管递送旋转机构；导丝递送旋转机构和导管递送旋转机构的递送轴线、旋转轴线均重合；导丝递送旋转机构上设置有第二导丝固定夹具，导管递送旋转机构上设置有第一导管固定夹具和第二导管固定夹具。本发明使用时，将导丝穿设在导管内，通过控制四个固定夹具实现导丝的单独介入、导管的单独介入以及导丝和导管的同步介入动作，解决了现有技术中的机器人无法进行导管和导丝同步介入的问题，实现导管导丝的协同递送。
主权项：1.一种导丝导管协同递送穿刺机器人，其特征在于：包括递送支架11，沿导丝9递送方向依次安装在所述递送支架11上的第一导丝固定夹具12、导丝递送旋转机构13以及导管递送旋转机构14；所述导丝递送旋转机构13和导管递送旋转机构14的递送轴线、旋转轴线均重合；所述导丝递送旋转机构13上设置有第二导丝固定夹具15，所述导管递送旋转机构14上设置有第一导管固定夹具17和第二导管固定夹具16，所述第一导管固定夹具17通过夹具移动电机18和相对应的滑块与所述导管递送旋转机构14滑动设置；所述第二导管固定夹具16、第一导管固定夹具17、第二导丝固定夹具15分别加紧或者松开导管8前端、导管8末端和导丝9，所述第一导丝固定夹具12用于夹紧或者松开导丝9；使用时，待介入导丝9穿设在待介入导管8内，当导丝9或导管8做旋转动作时，对应的所述第二导丝固定夹具15或第二导管固定夹具16做跟随旋转。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天津科技大学 一种导丝导管协同递送穿刺机器人、穿刺系统及控制方法
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