买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：深圳市一心视觉科技有限公司;上海阅面网络科技有限公司

摘要：本申请适用于计算机视觉技术领域，提供了一种车辆防碰撞预警方法、装置、终端设备及存储介质，包括：获取N帧待检测图像，所述待检测图像是行驶车辆前方的图像，N为大于零的整数；确定所述待检测图像中的目标车辆；获取所述待检测图像中的道路消失点和所述道路消失点的位置信息，所述道路消失点的位置信息是指所述道路消失点在所述待检测图像中的位置信息；根据所述道路消失点的位置信息，对所述待检测图像中的道路区域进行网格划分，得到M个网格区域，M为大于1的整数；根据所述M个网格区域，确定所述行驶车辆与所述目标车辆的碰撞时间；若所述碰撞时间小于时间阈值，则发送预警信息。通过本申请可以提高车辆防碰撞预警系统的准确度。

主权项：1.一种车辆防碰撞预警方法，其特征在于，所述车辆防碰撞预警方法包括：获取N帧待检测图像，所述待检测图像是行驶车辆前方的图像，N为大于零的整数；确定所述待检测图像中的目标车辆；获取所述待检测图像中的道路消失点和所述道路消失点的位置信息，所述道路消失点的位置信息是指所述道路消失点在所述待检测图像中的位置信息；根据所述道路消失点的位置信息，对所述待检测图像中的道路区域进行网格划分，得到M个网格区域，M为大于1的整数；根据所述M个网格区域，确定所述行驶车辆与所述目标车辆的碰撞时间；若所述碰撞时间小于时间阈值，则发送预警信息；所述根据所述M个网格区域，确定所述行驶车辆与所述目标车辆的碰撞时间包括：根据所述M个网格区域，确定所述行驶车辆与所述目标车辆之间的距离；根据所述行驶车辆与所述目标车辆之间的距离，确定所述行驶车辆与所述目标车辆的碰撞时间；在确定所述待检测图像中的目标车辆之后，还包括：获取所述目标车辆在所述待检测图像中的位置信息；所述根据所述M个网格区域，确定所述行驶车辆与所述目标车辆之间的距离包括：根据所述目标车辆在所述待检测图像中的位置信息和所述M个网格区域，确定所述行驶车辆与所述目标车辆之间的距离；所述待检测图像是通过相机采集的，所述根据所述目标车辆在所述待检测图像中的位置信息和所述M个网格区域，确定所述行驶车辆与所述目标车辆之间的距离包括：根据所述目标车辆在所述待检测图像中的位置信息，确定所述待检测图像中的目标框，所述目标框用于框选出所述目标车辆在所述待检测图像中的区域；若所述目标框与所述M个网格区域存在重叠区域，则根据所述目标框和所述M个网格区域，确定所述行驶车辆与所述目标车辆之间的距离；若所述目标框与所述M个网格区域不存在重叠区域，则根据所述相机的内参、所述目标框和所述道路消失点的位置信息，确定所述行驶车辆与所述目标车辆之间的距离。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市一心视觉科技有限公司 上海阅面网络科技有限公司 车辆防碰撞预警方法、装置、终端设备及存储介质