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申请/专利权人：深圳市利和兴股份有限公司

摘要：本发明公开了一种自动化插损夹具设备测试控制方法及系统，涉及自动化插损夹具设备测试控制技术领域，包括以下步骤：通过力传感器获取插损夹具设备夹持工件时的实际夹持力度信息，同时通过控制系统获取对应时刻下的系统设置夹持力度信息。本发明通过对系统设置夹持力度的精度异常进行智能化感知，在感知到精度异常后，对异常进一步分析，将异常分为突变模式、持续偏离模式以及不稳定模式，对于不稳定模式和突变模式的异常，将所需的实际夹持力度向系统反馈，使系统对系统设置夹持力度进行调节，达到所需的实际夹持力度大小，如此可确保夹持力度的精确控制，使自动化插损夹具设备在工件夹持过程中能够持续适应变化，及时纠正偏差。

主权项：1.一种自动化插损夹具设备测试控制方法，其特征在于，包括以下步骤：通过力传感器获取插损夹具设备夹持工件时的实际夹持力度信息，同时通过控制系统获取对应时刻下的系统设置夹持力度信息；基于获取的实际夹持力度和系统设置夹持力度计算夹持力度偏差值，通过夹持力度偏差值对系统设置夹持力度的精度进行实时监控；夹持力度偏差值获取的步骤如下：通过力传感器获取插损夹具设备夹持工件时的实际夹持力度值，同时通过控制系统获取对应时刻下的系统设置夹持力度值，并将实际夹持力度值和系统设置夹持力度值分别按照时间序列用函数和进行表示；通过函数和计算夹持力度偏差值，计算的表达式为：，式中，、、分别表示t时刻的夹持力度偏差值、实际夹持力度值、系统设置夹持力度值；将夹持力度偏差值与误差允许参考阈值进行比对分析，对系统设置夹持力度的精度异常进行智能化感知；将自动化插损夹具设备进行工件夹持时生成的夹持力度偏差值与预先设定的误差允许参考阈值进行比对分析，比对分析的结果如下：若夹持力度偏差值大于误差允许参考阈值，则生成夹持异常信号，当自动化插损夹具设备进行工件夹持时生成夹持异常信号，则表明实际夹持力度值与系统设置夹持力度值之间的偏差不在误差允许的范围内，会对工件的夹持造成影响；若夹持力度偏差值小于等于误差允许参考阈值，则生成夹持正常信号，当自动化插损夹具设备进行工件夹持时生成夹持正常信号，则表明实际夹持力度值与系统设置夹持力度值之间的偏差在误差允许的范围内，不会对工件的夹持造成影响；感知到系统设置夹持力度的精度异常后，对异常进一步分析，将异常分为突变模式、持续偏离模式以及不稳定模式；当自动化插损夹具设备进行工件夹持生成异常信号时，获取后续生成的若干个夹持力度偏差值，将若干个夹持力度偏差值建立分析集合，并将分析集合标定为F，则，其中，表示分析集合内的夹持力度偏差值，x表示分析集合内夹持力度偏差值的编号，且x为正整数；通过分析集合内的夹持力度偏差值计算夹持力度偏差值均值和夹持力度偏差值离散度，夹持力度偏差值离散度即为分析集合内若干个夹持力度偏差值的标准差；将夹持力度偏差值均值和夹持力度偏差值离散度分别标定为和，则：，，式中，p表示分析集合夹持力度偏差值的总数量；将夹持力度偏差值均值和夹持力度偏差值离散度分别与预先设定的误差允许参考阈值和预先设定的离散度参考阈值进行比对分析，确定异常的模式，比对分析的结果如下：若夹持力度偏差值均值大于误差允许参考阈值，则将异常确定为持续偏离模式；若夹持力度偏差值均值小于等于误差允许参考阈值并且夹持力度偏差值离散度大于离散度参考阈值，则将异常确定为不稳定模式；若夹持力度偏差值均值小于等于误差允许参考阈值并且夹持力度偏差值离散度小于等于离散度参考阈值，则将异常确定为突变模式；对于不稳定模式和突变模式的异常，通过比例－积分-微分控制算法，根据实际夹持力度与系统设置夹持力度之间的偏差，动态调整控制器的参数来实现夹持力度的精确控制，保证自动化插损夹具设备继续运行，对于持续偏离模式，发出预警提示；针对不稳定模式和突变模式的异常，采用比例－积分－微分（PID）控制算法来动态调整控制器的参数，以实现夹持力度的精确控制，以下是具体步骤：根据实际夹持力度与系统设置夹持力度之间的偏差，计算比例控制量，，是PID控制算法中的比例系数，用于调节偏差对控制器输出的影响程度，偏差值是实际夹持力度与系统设置夹持力度之间的差异，即实际夹持力度减去系统设置夹持力度；根据夹持力度偏差值的累积，计算积分控制量，积分控制量的计算公式为：，是PID控制算法中的积分系数，用于调节偏差的积累效应对控制器输出的影响程度，是实际夹持力度与系统设置夹持力度之间的偏差函数，表示在时间t时刻的偏差值，是偏差值随时间的累积积分，表示从系统启动到当前时刻t的偏差总和；根据夹持力度偏差值的变化速率，计算微分控制量，微分控制量的计算公式为：，为PID控制算法中的微分系数，用于调节偏差变化率对控制器输出的影响程度，偏差函数对时间的导数，表示偏差随时间变化的速率；根据实际情况和夹具设备的特性，对PID控制器的比例、积分和微分系数进行调整和优化；在夹持过程中，持续监测实际夹持力度和系统设置夹持力度，并根据PID控制算法计算出的控制量，实现夹持力度的闭环控制，持续反馈实际情况，不断调整控制器的输出，以确保夹持力度始终保持在预设范围内，即插损夹具设备夹持工件时的实际夹持力度值和系统设置夹持力度值之间的差值在误差允许的范围内。

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