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申请/专利权人：高德软件有限公司
摘要：本公开实施例公开了一种相机标定方法、装置、电子设备及程序产品。所述方法包括：通过相机在高精度地图覆盖区域采集多帧图像；针对每帧图像，获取与所述图像匹配的高精度地图图像；根据与所述图像匹配的高精度地图图像，确定所述图像中的特征点对应的三维空间点；根据所述多帧图像中的特征点、与所述特征点对应的三维空间点、所述相机的投影方程、所述相机的内参初值，确定所述相机的相机内参。
主权项：1.一种相机标定方法，包括：通过相机在高精度地图覆盖区域采集多帧相机图像；针对每帧相机图像，获取与所述相机图像匹配的高精度地图图像；根据与所述相机图像匹配的高精度地图图像，确定所述相机图像中的特征点对应的三维空间点；所述高精度地图覆盖区域的高精度地图数据包括高精度地图图像、三维点云数据以及高精度地图图像中像素点与三维点云数据中的三维空间点的映射关系；根据所述多帧相机图像中的特征点、与所述特征点对应的三维空间点、所述相机的投影方程、与所述相机固定连接的传感器的观测量和观测方程之间的误差，构建相机内参的优化方程；根据所述多帧相机图像中的特征点、与所述特征点对应的三维空间点、所述相机的内参初值，计算采集所述多帧相机图像时所述相机的位姿初值；基于所述相机的内参初值和采集所述多帧相机图像时所述相机的位姿初值，对所述相机内参的优化方程求解，确定所述相机的相机内参。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 高德软件有限公司 相机标定方法、装置、电子设备及程序产品
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