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申请/专利权人：上海电力大学
摘要：本发明涉及一种基于道路分层模型的车道级路径规划方法，包括以下步骤：输入包含道路的道路层信息和车道层信息的地图，并将一定范围内的道路进行网络建模，形成由有限节点构成的道路层路网模型；将道路的道路层信息和车道层信息进行映射，构建道路‑车道关系模型；进一步搭建车道层信息模型；根据道路层路网模型，以最短距离为目标，使用搜寻算法，规划获得道路层多条连接起点与终点的全局较短距离的路径；基于道路‑车道关系模型，将路径对应到车道层信息模型中，获得车道层距离较短的路径，构建车道层目标函数，对车道层距离较短的路径进行筛选，得到全局最优路径。与现有技术相比，本发明具有复杂度低、计算速度快、精确度高等优点。
主权项：1.一种基于道路分层模型的车道级路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：输入包含道路的道路层信息和车道层信息的地图，并将一定范围内的道路进行网络建模，形成由有限节点构成的道路层路网模型；S2：将道路的道路层信息和车道层信息进行映射，构建道路-车道关系模型；S3：根据道路-车道关系模型，进一步搭建车道层信息模型；S4：根据道路层路网模型，以最短距离为目标，使用搜寻算法，规划获得道路层多条连接起点与终点的全局较短距离的路径；S5：基于道路-车道关系模型，将S4中得到的路径对应到车道层信息模型中，获得车道层距离较短的路径，构建车道层目标函数，通过车道层目标函数对车道层距离较短的路径进行筛选，得到全局最优路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海电力大学 一种基于道路分层模型的车道级路径规划方法
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