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申请/专利权人：中国第一汽车股份有限公司
摘要：本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车道保持方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车辆所处车道的车道线参数和车辆的纵向行驶速度；根据车道线参数确定车辆所处车道的车道线方程，根据纵向行驶速度确定预瞄距离，根据车道线方程和预瞄距离确定预瞄点与车辆的横向偏差；根据横向偏差和预瞄距离确定车辆的目标方向盘转角，根据目标方向盘转角控制车辆行驶。由此，解决驾驶员容易在疲劳状况下造成的车道偏离的问题，实现车辆车道保持辅助居中行驶，提高驾驶安全性和车道保持辅助系统的灵活性。
主权项：1.一种车道保持方法，其特征在于，包括以下步骤：获取车辆所处车道的车道线参数和所述车辆的纵向行驶速度；根据所述车道线参数确定所述车辆所处车道的车道线方程，根据所述纵向行驶速度确定预瞄距离，根据所述车道线方程和所述预瞄距离确定预瞄点与所述车辆的横向偏差；以及根据所述横向偏差和所述预瞄距离确定所述车辆的目标方向盘转角，根据所述目标方向盘转角控制所述车辆行驶。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国第一汽车股份有限公司 车道保持方法、装置、车辆及存储介质
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