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申请/专利权人：北京百度网讯科技有限公司
摘要：本公开至少提供了一种地图车道线的生成方法、装置和电子设备，涉及高精地图、自动驾驶、智能交通等领域。具体实现方案包括：根据多帧车道线相机数据，生成初始地图，车道线相机数据中包括观测车道线，初始地图中包括地面参数以及至少一条地图车道线；根据各地图车道线与各帧观测车道线之间的约束关系，优化初始地图中的地面参数以及各地图车道线的几何位置，生成目标地图。本公开的技术方案可以在复杂地理环境下得到准确的车道线几何位置信息，进而提高高精地图的精度。
主权项：1.一种地图车道线生成方法，包括：根据多帧车道线相机数据，生成初始地图，所述车道线相机数据中包括观测车道线，所述初始地图中包括地面参数以及至少一条地图车道线；根据各地图车道线与各帧观测车道线之间的约束关系，优化所述初始地图中的地面参数以及各地图车道线的几何位置，生成目标地图；其中，所述地图车道线包括多个3D采样点，所述的根据各地图车道线与各帧观测车道线之间的约束关系，优化所述初始地图中的地面参数以及各地图车道线的几何位置，生成目标地图，包括：分别将任一帧2D观测车道线作为目标帧2D观测车道线，根据所述目标帧2D观测车道线对应的相机位姿预估目标帧地面参数，并根据所述目标帧地面参数以及所述目标帧2D观测车道线，确定相应的3D观测车道线曲线；根据各3D采样点分别到各帧3D观测车道线曲线的切线之间的距离，构建第一能量方程；根据各相邻帧地面参数之间的连续性，构建第二能量方程；根据所述第一能量方程和所述第二能量方程，优化所述初始地图中的地面参数以及各3D采样点的位置。
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权利要求：
百度查询： 北京百度网讯科技有限公司 高精地图车道线生成方法、装置和电子设备
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