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申请/专利权人：桂林电子科技大学
摘要：本发明公开了一种结合UWB定位技术的物流车多传感器融合SLAM方法及系统，该方法及系统主要应用于物流车的自主建图与路径规划领域；所述一种结合UWB定位技术的物流车多传感器融合SLAM方法，包括以下步骤：获取物流车的运动姿态数据，采集物流车所处环境的二维点云数据，获取物流车的UWB定位数据；将同一时间戳的传感器数据进行数据融合处理，得到物流车的位姿状态量作为优化变量；通过融合数据帧间匹配得出物流车位姿节点的观测状态量并构建观测模型与优化目标函数；基于优化目标函数引入误差函数推导误差修正迭代方程，将物流车初试状态量带入误差修正迭代方程，得出不同时刻的最优状态估计值；所述一种结合UWB定位技术的物流车多传感器融合SLAM系统，包括以下部分：物流车底盘、传感器、数据采集主控板、上位机；所述传感器、数据采集主控板、上位机均加装于物流车底盘上；所述传感器包括惯性测量单元IMU、二维激光雷达、UWB定位系统；所述数据采集主控版包括处理器模块、通信模块、卡尔曼滤波模块、原始数据解算模块；本发明提高了物流车在室内环境的定位导航精度，同时实现了物流车在场景高度重复的仓储环境下的高精度SLAM建图。
主权项：1.基于UWB定位的物流车多传感器融合SLAM方法，其特征在于，包括一下步骤：第一步，获取物流车的运动姿态数据，采集物流车所处环境的二维点云数据，获取物流车的UWB定位数据；第二步，将同一时间戳的传感器数据进行数据融合处理，得到物流车的位姿状态量作为优化变量；第三步，通过融合数据帧间匹配得出物流车位姿节点的观测状态量并构建观测模型与优化目标函数；第四步，基于优化目标函数引入误差函数推导误差修正迭代方程，将物流车初试状态量带入误差修正迭代方程，得出不同时刻的最优状态估计值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 桂林电子科技大学 基于UWB定位的物流车多传感器融合SLAM方法及系统
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