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申请/专利权人：广州市城市规划勘测设计研究院有限公司
摘要：本发明公开了一种点云数据配准方法、系统、设备及介质，首先对三维激光扫描获取场景的空间点云数据进行预处理，选取至少三个标靶球的观测坐标数据，构建部分变量含误差模型；其次根据所选取的标靶球的观测坐标数据计算最小二乘初值，并作为待估参数初始值，使用所述部分变量含误差模型的总体最小二乘法迭代优化待估参数值；在每一次迭代中，将当前的待估参数值与上一次迭代的待估参数值之间的二范数与预先设定的收敛阈值进行比较，当所述二范数小于收敛阈值时，终止迭代过程并输出最终的标靶球位置；最后使用所述标靶球位置进行点云数据配准。本发明可以获得更高精度、更精确的标靶球位置，进而提高点云数据配准的精度。
主权项：1.一种点云数据配准方法，其特征在于，包括：对三维激光扫描获取场景的空间点云数据进行预处理，选取至少三个标靶球的观测坐标数据；根据标靶球的观测坐标数据，构建部分变量含误差模型；根据所选取的标靶球的观测坐标数据计算最小二乘初值，将所述最小二乘初值作为待估参数初始值，使用所述部分变量含误差模型的总体最小二乘法迭代优化待估参数值；在每一次迭代中，计算当前的待估参数值与上一次迭代的待估参数值之间的二范数，并与预先设定的收敛阈值进行比较，当所述二范数小于所述预先设定的收敛阈值时，终止迭代过程并输出最终的标靶球位置；使用所述标靶球位置进行点云数据配准；其中，所述根据标靶球的观测坐标数据，构建部分变量含误差模型，具体包括：根据标靶球的坐标数据构建观测矩阵和系数矩阵；根据所述系数矩阵构建固定矩阵和随机向量；根据所述观测矩阵和系数矩阵计算协因数阵；根据所述观测矩阵、系数矩阵、固定矩阵、随机向量以及协因数阵构建部分变量含误差模型。
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权利要求：
百度查询： 广州市城市规划勘测设计研究院有限公司 一种点云数据配准方法、系统、设备及介质
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