龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：株洲中车时代电气股份有限公司
摘要：本发明公开了一种矿区场景下非结构化道路车辆的自动驾驶控制方法及介质，方法包括步骤：1）对车辆进行动力学分析，建立车辆动力学模型；2）基于车辆动力学模型得到车辆的防护速度曲线；3）基于车辆动力学模型和车辆的防护速度曲线，得到最优速度规划曲线。本发明考虑道路坡道变化、车辆载重变化、车辆制动性能、牵引切除时间、制动施加时间等因素影响，综合车辆纵向动力学性能计算自动驾驶卡车停车点前的防护速度曲线，保证自动驾驶卡车在防护速度曲线下进行速度规划，进而保证车辆自动驾驶的安全可靠性。
主权项：1.一种矿区场景下非结构化道路车辆的自动驾驶控制方法，其特征在于，包括步骤：1）对车辆进行动力学分析，建立车辆动力学模型；2）基于车辆动力学模型得到车辆的防护速度曲线；3）基于车辆动力学模型和车辆的防护速度曲线，得到最优速度规划曲线；在步骤1）中，对车辆进行动力学分析的具体过程为：整车纵向受力分析： 其中为原车与装载质量总和，为车辆加速度，为牵引力，为制动力，为滚动阻力，为空气阻力，为坡道阻力；牵引力与制动力之和： 其中为第一电机转矩，为第二电机转矩，为传动比，为传动效率，为车轮半径；滚动阻力： 其中为坡道角度；为摩擦系数；为重力加速度常量；空气阻力： 其中是空气质量密度，是空气动力阻力系数，是迎风面积，为纵向车速，为风速；坡道阻力： 。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 株洲中车时代电气股份有限公司 矿区场景下非结构化道路车辆的自动驾驶控制方法及介质
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号