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申请/专利权人：深圳市豪恩汽车电子装备股份有限公司
摘要：本发明实施例提供一种机动车定位及建图方法、装置及计算机可读存储介质，方法包括以下步骤：获得图像帧；从图像帧中提取三维物体的定位特征，定位特征包括特征点、特征线以及特征平面；基于定位特征构建机动车周围环境的局部场景地图；基于参考帧和当前图像帧中的定位特征的帧间重投影误差以及局部场景地图中的特征平面与当前图像帧中的特征平面的平面匹配约束求解获得机动车当前的初始位姿；对初始位姿进行优化而获得机动车当前的精确位姿；基于预设的关键帧判定条件判断当前图像帧是否为关键帧，若是则采用当前图像帧中的定位特征更新局部场景地图；以及对更新后的局部场景地图进行局部BA优化。本实施例能提高定位精度，减小地图误差。
主权项：1.一种机动车定位及建图方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：从车载摄像头采集并传来的机动车周围环境的视频影像中逐帧提取获得图像帧；从所述图像帧中提取三维物体的定位特征，所述定位特征包括特征点、特征线以及特征平面；基于所述图像帧中的所述定位特征构建机动车周围环境的局部场景地图，并对所述定位特征进行匹配跟踪；基于参考帧和当前图像帧中的所述定位特征的帧间重投影误差以及所述局部场景地图中的特征平面与所述当前图像帧中的特征平面的平面匹配约束求解获得机动车当前的初始位姿；基于所述当前图像帧和局部场景地图中的所述定位特征进行特征匹配跟踪以对所述初始位姿进行优化而获得机动车当前的精确位姿；基于预设的关键帧判定条件判断所述当前图像帧是否为关键帧，若是则采用所述当前图像帧中的所述定位特征更新所述局部场景地图；以及对更新后的所述局部场景地图进行局部BA优化以获得优化后的局部场景地图。
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百度查询： 深圳市豪恩汽车电子装备股份有限公司 机动车定位及建图方法、装置及计算机可读存储介质
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