买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：河南省工业学校

摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的工业机器人运动控制装置，包括托底，设置在机器人的机体的顶部；转盘平行设置在托底的上方，通过转动器与托底连接；摄像头设置在转盘上，用于拍摄机器人的周围的景象；处理器控制转动器控制转盘转动一周，同时接收摄像头拍摄的景象，通过全景处理技术得到周围图像，并根据周围图像通过电子地图绘制技术得到机器人所在位置的位置地图，获取机器人中内置的电子地图，再通过对比得到位置地图在电子地图中的位置区域，获取位置区域的中心坐标并发送到机器人。本发明通过旋转的摄像头捕捉机器人的周围景象，并根据机器人的周围景象和电子地图的结合进行定位，最后根据电子地图完成导航。

主权项：1.一种基于机器视觉的工业机器人运动控制装置，其特征在于，包括：托底（3），设置在机器人的机体（2）的顶部；转盘（8），平行设置在所述托底（3）的上方，通过转动器（4）与所述托底（3）连接；摄像头（5），设置在所述转盘（8）上，用于拍摄所述机器人的周围的景象；处理器，用于控制所述转动器（4）控制所述转盘（8）转动一周，同时接收所述摄像头（5）拍摄的景象，通过全景处理技术得到周围图像，并根据周围图像通过电子地图绘制技术得到机器人所在位置的位置地图，获取机器人中内置的电子地图，再通过对比得到所述位置地图在所述电子地图中的位置区域，获取所述位置区域的中心坐标并发送到机器人；其中，所述周围图像为在空间上首尾相接形成纵向的画面筒；电源，用于提供供电；所述机器人正面的上方设置有检测器（6），所述检测器（6）位于所述托底（3）上；所述摄像头（5）的下面设置有检测物（7），所述检测物（7）与所述检测器（6）相匹配；所述处理器还用于接收所述检测器（6）的检测，当检测器（6）检测到所述检测物（7）的时候，将分割所述摄像头（5）所拍摄的景象，并将摄像头拍摄的景象通过全景处理技术得到周围图像，同时清除处理后的景象；所述电子地图为内置离线状态，通过摄像头（5）拍摄周围的图像得到位置地图，在将位置地图与内置离线的电子地图相匹配，即是在其中查找到位置地图的位置，从而定位到机器人的位置，从而在没有GPS定位连接的时候完成机器人的定位工作；所述处理器通过图像识别技术获取分割处的景象对应的地理元素，并将该地理元素发送到机器人；所述机器人根据该地理元素在电子地图中的方位，得到所述机器人的正面方位。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 河南省工业学校 一种基于机器视觉的工业机器人运动控制装置