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申请/专利权人：长沙锦峰重工科技有限公司
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体公开了一种用于大型风电塔筒外壁作业的拉臂式爬升机器人，包括带有前进轮的底盘，所述底盘上端外表面连接有将底盘吸附在筒壁上的负压风机，所述负压风机上端外表面转动连接有由伺服电机驱动的拉伸臂在底盘前端设有环形结构的清理带，由电机一带动驱动轮旋转，通过滑槽二和滑块二以及弹簧三的相互配合，由弹簧三施加压力，清理带可以贴在弧形的筒壁表面，与喷头喷出的液体配合对塔筒进行清理，当电机一带动滑移杆旋转时，在转轮和波纹槽的作用下，驱动轮在旋转的同时前后运动，通过连杆带动定向轮和横杆前后运动，进一步增加清理带对筒壁的清理效果。
主权项：1.一种用于大型风电塔筒外壁作业的拉臂式爬升机器人，包括带有前进轮的底盘（1），所述底盘（1）上端外表面连接有将底盘（1）吸附在筒壁上的负压风机（10），所述负压风机（10）上端外表面转动连接有由伺服电机（71）驱动的拉伸臂（2）；其特征在于：所述拉伸臂（2）前端设有对弧形筒壁污渍进行冲洗的喷头（23）；前清洁组件（3），所述前清洁组件（3）位于底盘（1）和喷头（23）之间，利用喷头（23）喷出的液体对弧形筒壁表面的污渍进行贴合清洁；所述前清洁组件（3）包括电机一（30），所述电机一（30）设在底盘（1）的上端外表面，所述电机一（30）的输出端设有驱动轮（36），所述驱动轮（36）的外表面贴合有对筒壁进行清洁的清理带（31），所述清理带（31）的内表面与驱动轮（36）对应位置相互啮合，所述清理带（31）内表面贴合有两组支撑清理带（31）的定向轮（32），所述定向轮（32）的表面通过转轴转动连接有对定向轮（32）进行支撑的横杆（492）；后清洁组件（5），所述后清洁组件（5）包括环带（50），所述环带（50）靠近底盘（1）后端，对筒壁进行包裹，所述底盘（1）上端外表面设有对环带（50）前进驱动的驱动辊（52），所述环带（50）受到驱动辊（52）的驱动在对筒壁进行清洁的同时将底盘（1）束缚在筒壁表面。
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权利要求：
百度查询： 长沙锦峰重工科技有限公司 一种用于大型风电塔筒外壁作业的拉臂式爬升机器人
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