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申请/专利权人：扬州斯托派智能科技有限公司

摘要：基于调度协调优化的一轨多车控制系统，涉及车辆控制技术领域，包括主控中心，所述主控中心通信连接有地图构建模块、车辆采集模块、轨迹显示模块、车辆通信模块、轨迹优化模块、返程控制模块；获得子母车的行驶轨迹，对其后续的行驶位置进行预测，获得轨道区间，在同一轨道区间内的子母车之间建立通信连接，对相邻子母车的行驶间距进行监测并对其行驶速度进行调节，获得轨道区间的行驶系数，对子母车后续的行驶轨迹进行优化，获得低利用轨道区间，控制返程子母车通过低利用轨道区间进行返程；有助于后续子母车及时地避开拥堵轨道，节省货物配送的总体时间，提高货物配送的效率。

主权项：1.基于调度协调优化的一轨多车控制系统，包括主控中心，其特征在于，所述主控中心通信连接有地图构建模块、车辆采集模块、轨迹显示模块、车辆通信模块、轨迹优化模块、返程控制模块；所述地图构建模块用于利用GIS技术构建仓库的可视化地图；所述车辆采集模块用于对仓库的子母车的基本信息进行采集，并对其实时状态进行更新；所述轨迹显示模块用于获得子母车的行驶轨迹，根据所获得的行驶轨迹对其后续的行驶位置进行预测，在所构建的可视化地图上对所预测的行驶位置进行显示；所述车辆通信模块用于对行驶轨道进行划分以获得若干个轨道区间，在驶入同一轨道区间内的子母车之间建立通信连接，对相邻子母车的行驶间距进行监测并对其行驶速度进行调节；所述轨迹优化模块用于获得子母车后续的行驶位置所处于的轨道区间的拥堵量和通行率，根据所获得的拥堵量和通行率获得轨道区间的行驶系数，根据所获得的行驶系数对子母车后续的行驶轨迹进行优化；所述返程控制模块用于根据所获得的行驶系数获得低利用轨道区间，获得返程的子母车并控制其通过低利用轨道区间进行返程；所述轨迹优化模块获得子母车后续的行驶位置所处于的轨道区间的拥堵量和通行率的过程包括：设置优化周期，当达到一个优化周期时，获得在当前时刻轨道区间的所预测的行驶位置所对应的拥堵量，所述拥堵量是指该轨道区间当前所具有的行驶位置所对应的子母车数量；根据单一轨道区间在上一优化周期内的子母车次数，以及所有轨道区间在上一优化周期内的子母车总数，获得该轨道区间的通行率，所述通行率是指单一轨道区间实际所通行的子母车次数与所有轨道区间实际所通行的子母车总数之间的比值；所述轨迹优化模块根据所获得的拥堵量和通行率获得轨道区间的行驶系数，根据所获得的行驶系数对子母车后续的行驶轨迹进行优化的过程包括：根据轨道区间在最近k个优化周期内的拥堵量Yi和通行率Xi获得该轨道区间在当前优化周期内的行驶系数S，其中，i=1，2，……，k； ；采取同样的方法获得该轨道区间在最近若干个优化周期内的行驶系数，根据轨道区间的行驶系数将轨道区间分为可通行状态和不可通行状态；在当前优化周期内，对后续子母车的行驶轨迹进行规划时，仅规划可通行状态，不将不可通行状态的轨道区间纳入规划，直至轨道区间重新恢复可通行状态。

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