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申请/专利权人：劢微机器人科技(深圳)有限公司

摘要：本申请公开了一种路径规划方法，该方法包括：当所述无人车接收到从出发站点前往目的站点的任务时，确定所述无人车是否存在通过中间站点的需求；在所述无人车存在通过中间站点的需求时，规划从出发站点到达中间站点的第一路径，以及规划从中间站点到目的站点的第二路径；控制所述无人车根据所述第一路径从中间站点出站以及从所述中间站点出发依据所述第二路径到达所述目的站点。本申请还公开了路径规划装置、无人车以及可读存储介质。本申请旨在通过根据无人车从出发站点到达目的站点的路径设置中间站点，进而控制无人车经过中间站点，提高运行效率。

主权项：1.一种路径规划方法，其特征在于，应用于无人车，所述路径规划方法包括：获取所述无人车从出发站点前往目的站点的货物的派送信息，并获取所述无人车从所述出发站点到达所述目的站点的路径的车流量；在所述派送信息为需要进行扫描时，或者所述车流量大于或等于预设车流量时，设置中间站点的布尔值为真；在所述派送信息为不需要进行扫描，或者所述车流量小于所述预设车流量时，设置所述中间站点的布尔值为假；当所述无人车接收到从出发站点前往目的站点的任务时，获取所述中间站点的布尔值；在所述布尔值为真时，确定所述无人车存在通过所述中间站点的需求；其中，当根据所述车流量确定所述布尔值为真时，所述无人车根据所述中间站点，重新获取从所述出发站点到达所述中间站点的路径，以及从所述中间站点到达所述目的站点的路径；在所述布尔值为假时，确定所述无人车不存在通过所述中间站点的需求；在所述无人车存在通过中间站点的需求时，规划从出发站点到达中间站点的第一路径，其中，所述第一路径根据派送的货物特点规划以及获取从所述中间站点到达所述目的站点的路径，所述从所述中间站点达到所述目的站点的路径至少有一条；获取从所述中间站点到达所述目的站点的路径的路况信息，根据所述路况信息计算所述无人车从所述中间站点到达所述目的站点的时长；确定到达时长最小的路径为从所述中间站点到达所述目的站点的第二路径，其中，所述获取从中间站点到达目的站点的路径是在无人车从出发站点到达中间站点后执行；控制所述无人车根据所述第一路径从出发站点出站以及从所述中间站点出发依据所述第二路径到达所述目的站点；所述第一路径包括从出发站点到达中间站点的距离最短、拥堵且耗时长的路径以及从出发站点到达中间站点的距离长、派送成本大但耗时短的路径，所述第一路径根据派送的货物特点规划包括：若派送货物需要在最短的时间内到达，则确定选择从出发站点到达中间站点的距离长、派送成本大但耗时短的路径为所述第一路径。

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