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申请/专利权人：华信咨询设计研究院有限公司;浙江工商大学;中国电信股份有限公司浙江分公司;三维通信股份有限公司

摘要：本发明公开了基于迭代最小二乘加权与位置残差计算的无线定位方法。为了解决现有无线定位方式的误差较大、定位精度较低的问题；本发明获取每个基站的到达时间估计值，据此建立静态节点SS与移动节点MS之间的原始LLOP方程组，借助最小二乘法求解得到移动节点MS初始位置估计。定义位置残差并计算权值，基于此得到所有LLOP方程的加权系数合成的权值矩阵。针对原始LLOP方程组和权值矩阵重构定位方程组，并基于加权最小二乘原理估计移动节点MS位置。返回残差计算部分继续迭代，直到满足终止条件，则输出最终的移动节点MS位置估计结果。利用权值矩阵在下一次WLS估计中限制NLOS影响，产生更加精确的定位结果。

主权项：1.基于迭代最小二乘加权与位置残差计算的无线定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：获得定位参数测量值，根据静态节点SS坐标与到达时间TOA构建静态节点SS与移动节点MS之间的距离方程；S2：将距离方程线性变换得到线性位置线LLOP方程组；通过最小二乘求解得到移动节点MS的初始位置；S3：以移动节点MS的位置为依据，分别选择两静态节点SS测距圆的交点，计算移动节点MS与交点的位置残差；测距圆的交点获取过程为：对于线性位置线LLOP方程组中的每一条线性位置线LLOP方程均包含了两个静态节点SS；以两个静态节点SS的测量距离为半径，对应获得两个测距圆，两测距圆相交获得交点；S4：根据位置残差计算对应的加权系数，所有加权系数合成当前迭代时权重矩阵；S5：以线性位置线LLOP和当前迭代时权重矩阵重构定位方程组，求解获得移动节点MS位置；S6：迭代定位结束时输出移动节点MS位置，否则返回步骤S3。

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