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申请/专利权人：天津大学

摘要：本发明涉及一种内镜式微创手术机器人用主操作手，包括俯仰运动关节、偏摆运动关节以及进给运动关节，所述俯仰运动关节设置于偏摆运动关节上，偏摆运动关节设置于进给运动关节上，所述俯仰运动关节的旋转部可绕俯仰运动关节的轴线A进行旋转，所述偏摆运动关节的旋转部可带动俯仰运动关节绕偏摆运动关节的轴线B旋转，所述轴线A与轴线B垂直相交于一点；所述进给运动关节可带动偏摆运动关节以及俯仰运动关节进行直线移动。本发明所述的主操作手各自由度完全解耦、互不干涉，且机械结构设计巧妙、整体布局紧凑合理，操作舒适流畅，直观可靠，降低了学习难度，提高了操作效率。

主权项：1.一种内镜式微创手术机器人用主操作手，其特征在于，包括由上至下依次设置的俯仰运动关节、偏摆运动关节以及进给运动关节；其中：所述俯仰运动关节设置于偏摆运动关节上，偏摆运动关节设置于进给运动关节上；所述俯仰运动关节的旋转部可绕俯仰运动关节的轴线A进行旋转，所述偏摆运动关节的旋转部可带动俯仰运动关节绕偏摆运动关节的轴线B旋转，所述轴线A与轴线B垂直相交于一点；所述进给运动关节可带动偏摆运动关节以及俯仰运动关节进行直线移动；所述俯仰运动关节内设置俯仰电机作为力反馈单元，所述偏摆运动关节内设置偏摆电机作为力反馈单元，所述俯仰电机以及偏摆电机分别与控制系统相连接，并在可控制系统控制下驱动对应运动关节的旋转部进行旋转；所述俯仰运动关节包括俯仰支撑架、俯仰回转轴承以及构成旋转部的俯仰运动机架；其中：俯仰支撑架上设有俯仰支撑轴，俯仰运动关节的轴线A为俯仰支撑轴的轴线；俯仰运动机架通过俯仰回转轴承转动设置于俯仰支撑轴上；用于实现力反馈作用的俯仰电机与俯仰支撑架安装固定，电机的输出轴与俯仰运动机架安装固定；所述偏摆运动关节包括偏摆支撑架、偏摆回转轴承以及构成旋转部的偏摆运动机架，其中：所述偏摆支撑架与进给运动关节相连接，偏摆支撑架上设有偏摆支撑轴，所述偏摆运动关节的轴线B为偏摆支撑轴的轴线；所述偏摆运动机架与俯仰支撑架相固定，并通过偏摆回转轴承转动设置于偏摆支撑轴上；用于实现力反馈作用的偏摆电机与偏摆支撑架安装固定，电机输出轴与偏摆运动机架相固定；所述进给运动关节包括直线导轨、导轨滑块以及进给驱动装置；其中：所述导轨滑块滑配安装于直线导轨上，所述偏摆运动关节通过偏摆支撑架固定于导轨滑块上，所述进给驱动装置用于驱动设置于导轨滑块上的偏摆运动关节以及设置于偏摆运动关节上的俯仰运动关节沿直线导轨进行移动；所述进给驱动装置包括进给驱动电机、主动带轮、从动带轮以及进给皮带；其中：所述进给驱动电机作为力反馈单元，与控制系统相连接，并可驱动主动带轮旋转；所述进给皮带传动设置于主动带轮以及从动带轮上，所述进给皮带与设置于偏摆支撑架上的夹持装置固接。

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百度查询： 天津大学 一种内镜式微创手术机器人用主操作手