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申请/专利权人：苏州捷锐鲲动智能科技有限公司
摘要：本发明公开了一种三维空间障碍物识别和动态避障方法，包括以下步骤：S1、环境感知与数据采集：通过多种传感器获取周围环境的三维信息，并对获取的传感器数据进行预处理；S2、障碍物检测与识别：通过三维点云处理，使用聚类算法区分出单个障碍物；应用深度神经网络对图像或点云进行分类，识别出静态障碍物和动态障碍物；利用轮廓提取算法识别特定形状的障碍物，并通过匹配技术跟踪它们的运动；S3、动态避障规划：建立动态障碍物的运动模型，预测其未来位置与轨迹；S4、控制与执行：基于规划的路径生成平滑的飞行轨迹，并通过控制器确保飞行器能够精确跟踪此轨迹。本发明，可对障碍物的运动进行实时跟踪，从而为后续的避障提供很好支撑。
主权项：1.一种三维空间障碍物识别和动态避障方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、环境感知与数据采集：通过多种传感器获取周围环境的三维信息，并对获取的传感器数据进行预处理；S2、障碍物检测与识别：通过三维点云处理，使用聚类算法区分出单个障碍物；应用深度神经网络对图像或点云进行分类，识别出静态障碍物和动态障碍物；利用轮廓提取算法识别特定形状的障碍物，并通过匹配技术跟踪它们的运动；S3、动态避障规划：建立动态障碍物的运动模型，预测其未来位置与轨迹；采用适应动态环境的路径规划算法，生成从起点到终点的无碰撞路径；在三维空间中构建虚拟力场，引导飞行器远离障碍物，同时朝向目标点移动；S4、控制与执行：基于规划的路径生成平滑的飞行轨迹，并通过控制器确保飞行器能够精确跟踪此轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 苏州捷锐鲲动智能科技有限公司 一种三维空间障碍物识别和动态避障方法
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