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申请/专利权人：广州祺宸科技有限公司
摘要：本发明提供了一种基于点云地图的动态目标点云剔除方法，包括获取定位数据，定位数据包括激光雷达数据、GNSS数据和IMU数据；将GNSS数据和IMU数据进行预处理，得到第一位姿信息；将激光雷达数据进行运动补偿，得到第一点云数据和第二位姿信息；获取三维道路边界线数据，将三维道路边界线数据转换为二维道路边界线数据，并建立散点边界线序号索引表和同一条道路左右边界线索引表；通过区间选择得到候选点云数据，候选点云数据包括多个数据点；遍历候选点云数据，对候选点云数据执行校验操作，得到动态目标点云并将动态目标点云剔除。根据本发明提供的动态目标点云剔除方法，能够更高效的剔除动态目标点云，以进一步提升自动驾驶汽车的安全性和可靠性。
主权项：1.一种基于点云地图的动态目标点云剔除方法，其特征在于，所述剔除方法包括：获取定位数据，所述定位数据包括激光雷达数据、GNSS数据和IMU数据；将所述GNSS数据和IMU数据进行预处理，得到第一位姿信息；根据第一位姿信息，将所述激光雷达数据进行运动补偿，得到第一点云数据和第二位姿信息；获取三维道路边界线数据，将所述三维道路边界线数据转换为二维道路边界线数据；根据所述二维道路边界线数据，建立散点边界线序号索引表和同一条道路左右边界线索引表；根据第一点云数据，通过区间选择得到候选点云数据，所述候选点云数据包括多个数据点；遍历所述候选点云数据，对所述候选点云数据执行校验操作，得到动态目标点云并将所述动态目标点云剔除。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州祺宸科技有限公司 一种基于点云地图的动态目标点云剔除方法、装置、电子设备及存储介质
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