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申请/专利权人：浙江大学
摘要：本发明公开了一种基于强化学习的伺服电机控制方法。方法包括：实时采集伺服电机的实际位置和速度信号；基于伺服控制系统的待整定控制参数，建立特定的深度Q网络，将实际位置和速度信号输入网络中训练，实时将优化后的待整定控制参数同步至伺服控制系统后对伺服电机进行控制，伺服电机实时输出实际位置和速度信号至网络中进行循环直至网络收敛；将整定完成的控制参数输入伺服控制系统中从而对伺服电机进行控制。本发明能够分别实现伺服控制系统的控制参数值的智能调节，并对伺服电机进行精确、高效控制，可以显著提高参数调节的效率和精度，增强系统的适应性和鲁棒性。
主权项：1.一种基于强化学习的伺服电机控制方法，其特征在于，包括：1在伺服电机运行过程中，实时采集伺服电机的实际位置和速度信号；2基于控制伺服电机的伺服控制系统的待整定控制参数，建立特定的深度Q网络，将实际位置和速度信号输入特定的深度Q网络中进行训练，特定的深度Q网络实时将优化后的待整定控制参数同步至伺服控制系统后对伺服电机进行控制，伺服电机实时输出实际位置和速度信号至特定的深度Q网络中进行循环，直至特定的深度Q网络收敛，获得训练完成的特定的深度Q网络；3训练完成的特定的深度Q网络将当前整定完成的控制参数输入伺服控制系统中，伺服控制系统最终输出控制信号至伺服电机进行控制，完成伺服电机的控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江大学 一种基于强化学习的伺服电机控制方法
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