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申请/专利权人：长春工业大学

摘要：本发明公开了一种可移动式腕部康复机器人，可对人体上肢的前臂及腕关节的三个自由度进行康复训练。其组成包括：可移动桌、支撑机构、并联机构、驱动机构。该机器人可实现腕关节背屈掌屈、桡屈尺屈，前臂的旋前旋后三个运动自由度的康复形式以及腕关节的环转运动。本发明采用柔性绳驱动，并且在并联机构中添加了弹簧，在康复装置带动患者进行康复训练时，该康复机构的旋转中心可根据患者手腕尺寸进行调节，使康复设备的转动中心与人体手腕的转动中心更加匹配。在前臂处设有长度调节机构，使得机器人结构适用于不同的使用者，本发明可应用于前臂及腕关节康复技术领域。

主权项：1.一种可移动式腕部康复机器人，其特征在于：包括可移动桌（1）、支撑机构（2）、并联机构（3）、驱动机构（4）；支撑机构（2）与可移动桌（1）相连，并联机构（3）与支撑机构（2）相连，驱动机构（4）通过驱动绳与并联机构（3）相连接，并联机构（3）中的手握持把手与人体手部相连；进一步的，并联机构（3）包括支撑底座（301）、牛眼轮1（302）、旋转电机支架外壳（303）、旋转板（304）、旋转板支架（305）、连接块支架1（306）、弹簧（307）、连接块支架2（308）、环形架（309）、牛眼轮支架1（310）、可调节环（311）、支撑球壳（312）、连接块支架3（313）、驱动绳（314）、连接块支架4（315）、连接块4（316）、连接块3（317）、连接块2（318）、连接块1（319）、手部把手（320）、环形支撑壳（321）、连接块5（322）、牛眼轮支架1（323）、牛眼轮2（324）、连接块支架5（325）、牛眼轮支架3（326），支撑底座（301）与可移动桌（1）相连，旋转板（304）与支撑底座（301）相连，旋转板支架（305）与支撑底座（301）相连，旋转电机支架外壳（303）与旋转电机支架（401）相连，弹簧（307）与连接块2（318）、连接块1（319）相连，连接块支架2（308）与连接块2（318）连接，连接块支架1（306）与连接块1（319）连接，环形架（309）与旋转板支架（305）连接，牛眼轮1（302）与牛眼轮支架1（323）连接，可调节环（311）与连接块支架2（308）、连接块支架4（315）、支撑球壳（312）连接，驱动绳（314）与连接块4（316）、连接块3（317）连接，连接块4（316）与连接块支架4（315）连接，连接块3（317）与连接块支架3（313）连接，手部把手（320）与支撑球壳（312）连接，环形支撑壳（321）与支撑球壳（312）连接，连接块5（322）与连接块支架5（325）连接，牛眼轮2（324）与支撑球壳（312）连接，牛眼轮3（326）与支撑球壳（312）连接。

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百度查询： 长春工业大学 一种可移动式腕部康复机器人