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申请/专利权人：上海智元新创技术有限公司
摘要：本申请提供了串联型机器人及其逆运动学求解方法、相关介质和设备，该方法包括：根据串联型机器人的当前关节角度，计算得到机器人末端的当前位姿；在当前位姿和目标位姿之间的位姿误差不小于目标误差的情况下，进行微分逆运动学计算得到关节速度，并基于目标物理约束条件，进行优化求解，得到最优关节速度；将最优关节速度积分至当前关节角度，以更新当前关节角度，直到基于当前关节角度计算得到的当前位姿和目标位姿之间的位姿误差小于目标误差或者超出目标迭代次数；基于结束迭代后的当前关节角度，对串联型机器人进行运动控制。本申请通过全身最优控制策略，将逆运动学问题转化为带约束的优化问题，适用性广，不容易超出关节限位。
主权项：1.一种串联型机器人的逆运动学求解方法，其特征在于，所述方法包括：根据所述串联型机器人的当前关节角度，计算得到机器人末端的当前位姿；在当前位姿和目标位姿之间的位姿误差不小于目标误差的情况下，进行微分逆运动学计算得到关节速度，并基于目标物理约束条件，进行优化求解，得到最优关节速度；将最优关节速度积分至当前关节角度，以更新当前关节角度，直到基于当前关节角度计算得到的当前位姿和目标位姿之间的位姿误差小于所述目标误差或者超出目标迭代次数；基于结束迭代后的当前关节角度，对所述串联型机器人进行运动控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海智元新创技术有限公司 串联型机器人及其逆运动学求解方法、相关介质和设备
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