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申请/专利权人：宁德思客琦智能装备有限公司
摘要：本发明公开了一种基于采样机械臂路径规划的方法及系统，包括通过Transformer模型作为编码器得到规划空间的离散化向量集合，将所述离散化向量集合中的每个值通过多层感知机模型解码器得到每个值对应的高斯分布，生成向量量化模块；将所述向量量化模块中的离散化向量集合，以及高斯分布与给定机械臂的起始位置、目标位置、周围环境结合生成一个采样区域，生成采样区域生成模块；基于采样区域生成模块，根据所述采样区域得到一条机械臂运动路径，生成路径规划模块。由此能够更快地生成最优的路径并解决在机械臂路径规划中的泛化和扩展性问题，能有效提高工厂的生产效率。
主权项：1.一种基于采样机械臂路径规划的方法，其特征在于，包括S1、通过Transformer模型作为编码器得到规划空间的离散化向量集合将所述离散化向量集合中的每个值通过多层感知机模型解码器得到每个值对应的高斯分布，生成向量量化模块；S2、将所述向量量化模块中的离散化向量集合以及高斯分布与给定机械臂的起始位置、目标位置、周围环境结合生成一个采样区域，生成采样区域生成模块；通过交叉注意力的Transformer模型，将机械臂的起始点和目标点对{δs，δg}以及环境δ表示成潜在向量M；通过自回归的Transformer模型预测所述采样区域得到所述采样区域对应在规划空间字典集中的索引值每个索引值hj，自回归模型生成一个分布；如下公式所示： 其中，pi是hj根据自回归Transformer得到的对应概率，是字典集对应的向量，M是根据目标点对及采样区域得到的潜在向量，π代表自回归Transformer模型，N是字典集大小；S3、基于采样区域生成模块，根据所述采样区域得到一条机械臂运动路径，生成路径规划模块，通过改进RRT算法，给出采样区域生成对应的机械臂路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 宁德思客琦智能装备有限公司 一种基于采样机械臂路径规划的方法及系统
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