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申请/专利权人：长安大学;交通运输部科学研究院
摘要：本发明属于自动驾驶客车技术领域，涉及自动驾驶客车弯道风险感知及稳定制动控制方法。包括碰撞风险多传感器融合感知、综合多因素的即碰时间计算和车轮制动力变论域模糊分配。碰撞风险多传感器融合感知，采用短距和长距雷达传感器搭配的多传感器融合感知方案，进行前方碰撞风险情况感知；综合多因素的即碰时间计算，综合考虑相对加速度和相对距离等多种因素，进行即碰时间的合理计算；车轮制动力变论域模糊分配，根据输入的车辆侧倾角、侧倾角速度和即碰时间分别对车辆侧倾角、侧倾角速度和车轮制动力的模糊论域进行动态调节，基于差动制动的原理通过模糊推理得到两侧车轮的具体制动压力，在实现自动驾驶客车避碰制动的同时保持车辆自身的稳定。
主权项：1.一种自动驾驶客车弯道风险感知及稳定制动控制方法，其特征在于，包括碰撞风险多传感器融合感知、综合多因素的即碰时间计算和车轮制动力变论域模糊分配三个部分；所述碰撞风险多传感器融合感知，具体为：通过短距雷达传感器和长距雷达传感器的信息融合进行弯道碰撞风险感知，获取主车与前方障碍的相对距离dr、相对速度vr和相对加速度ar；所述综合多因素的即碰时间计算，具体为：通过主车与前方障碍的相对距离dr、相对速度vr和相对加速度ar得到即碰时间tTTC，表达式为： 其中：dr为主车与前方障碍的相对距离；vr为主车与前方障碍的相对速度；ar为主车与前方障碍的相对加速度；dmin、ts、tb均为给定常数；所述车轮制动力变论域模糊分配，具体为：以车辆侧倾角φ、侧倾角速度为输入变量，左侧车轮制动压力L和右侧车轮制动压力R为输出变量构建模糊控制器；并根据车辆侧倾角φ和侧倾角速度的大小动态调节相应的第一论域伸缩因子α1和第二论域伸缩因子α2，根据即碰时间tTTC动态调节L和R的第三论域伸缩因子β，基于差动制动的原理设计模糊控制规则，通过所述模糊控制规则进行模糊推理得到主车左侧车轮制动压力L和右侧车轮制动压力R。
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权利要求：
百度查询： 长安大学 交通运输部科学研究院 一种自动驾驶客车弯道风险感知及稳定制动控制方法
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