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申请/专利权人：长沙优龙机器人有限公司
摘要：本发明公开一种下肢训练装置及控制方法，下肢训练装置包括可升降的支撑架以及与支撑架连接的下肢外骨骼，下肢外骨骼包括依次连接的腰部结构件、大腿结构件、小腿结构件以及脚部结构件，所述下肢外骨骼上设有用于下肢绑缚的绑缚带，下肢外骨骼上升过程中处于断电状态且脚部结构件与地面接触；控制方法包括以下步骤：下肢外骨骼处于坐立状态；下肢外骨骼负重；支撑架上升带动下肢外骨骼上升；上升过程中下肢外骨骼处于断电状态且脚部结构件与地面接触；支撑架上升到位后，下肢外骨骼活动至待训练状态，下肢外骨骼通电进入训练状态；本发明对于下肢训练装置中的驱动设备要求较低，而且可有效的降低能耗以及下肢外骨骼损耗。
主权项：1.一种下肢训练装置，其特征在于，所述下肢训练装置包括可升降的支撑架（2）以及与支撑架（2）连接的下肢外骨骼（3），下肢外骨骼（3）包括依次连接的腰部结构件（31）、大腿结构件（32）、小腿结构件（33）以及脚部结构件（34），所述下肢外骨骼（3）上设有用于下肢绑缚的绑缚带，下肢外骨骼（3）上升过程中处于断电状态且脚部结构件（34）与地面接触；所述下肢训练装置还包括安装座（1），所述安装座（1）上设有可升降的滑块（13），所述滑块（13）上方设有与支撑架（2）连接的安装块（14），所述安装块（14）与滑块（13）之间设有传感器以及弹簧（15），所述传感器与控制器连接用于下肢训练装置进入协同模式，所述协同模式为下肢外骨骼（3）的驱动与支撑架（2）的驱动配合工作；所述下肢训练装置还执行以下的控制方法，控制方法包括以下步骤：步骤一、下肢外骨骼（3）处于坐立状态；步骤二、下肢外骨骼（3）负重；步骤三、支撑架（2）上升带动下肢外骨骼（3）上升；上升过程中下肢外骨骼（3）处于断电状态且脚部结构件（34）与地面接触；步骤四、支撑架（2）上升到位后，下肢外骨骼（3）活动至待训练状态，下肢外骨骼（3）通电进入训练状态。
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