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申请/专利权人：嘉应学院
摘要：本发明公开了一种下推式磁悬浮系统的自适应控制方法；属于磁悬浮系统技术领域；其技术要点包括下述步骤：1设计传统的位置型PD控制器；2设计自适应控制算法，在系统进入稳态控制的前提下，通过设定值积分器开始调整设定值以调整浮子至最佳悬浮位置的范围内；3设计模糊PD控制器并进行参数的自整定；本发明旨在提供一种控制算法更优化、系统更稳定且能耗低的下推式磁悬浮系统的自适应控制方法；用于磁悬浮系统。
主权项：1.一种下推式磁悬浮系统的自适应控制方法，其特征在于，包括下述步骤：1设计传统的位置型PD控制器，在平面两个轴上的位置型PD控制算法均如公式1所示， 式中Uk为相应轴k时刻的PWM输出占空比，Kp和Kd分别为相应轴的输出比例参数和微分参数，errk为相应轴k时刻的偏差，set_goalk为相应轴k时刻的设定值，detectionk为相应轴k时刻的实际检测值；2设计自适应控制算法，在系统进入稳态控制的前提下，通过设定值积分器开始调整设定值以调整浮子至最佳悬浮位置的范围内；3设计模糊PD控制器并进行参数的自整定，a通过反馈回来的x、y轴位置数据分别计算出两轴偏差errk和偏差变化率Δerrk，确定两者变化范围，根据范围确定模糊子集，然后结合模糊子集，对两轴偏差errk和偏差变化率Δerrk进行模糊化，分别计算出对应的隶属区间和隶属度；b得出偏差数据的隶属区间和隶属度后，根据预设定好的Kp和Kd参数模糊规则，求出PD参数的增量值ΔKp、ΔKd；c对求出的参数增量取绝对值，再用增量型PD控制算法调试出能够使系统稳定的Kp和Kd参数最大值和最小值，通过最大值减去最小值得出增量范围；当Kp和Kd参数增量变化速度比较快时，减小Kp和Kd的量化因子，使其变化速度不至于过快而导致控制出现振荡；同时在此磁悬浮设计中不需要ΔKi，则该系统的PD参数自整定值公式如公式2所示： 其中kp0和kd0为未进行参数整定的初始值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 嘉应学院 一种下推式磁悬浮系统的自适应控制方法
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