买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：西华大学

摘要：本发明涉及智慧农业技术领域，具体涉及一种适用于不同坡度地形的采摘无人机及其控制方法，包括无人机平台及采摘单元，无人机平台包括机架、支撑组件、牵引组件及集成PID控制器的飞控一体机；牵引组件各旋翼桨距可调且推力线垂直于水平面，支撑组件各支撑杆的上端通过铰接组件与机架连接且下端均设有压力传感器，采摘单元安装于机架内侧，飞控一体机与地面站通信连接，采摘单元与飞控一体机通信连接，各旋翼、压力传感器及各铰接组件均与PID控制器通信连接，本发明采用PID控制器进行采摘无人机停靠姿态的自动控制，适用于不同坡度地形，停靠状态执行采摘作业，避免了旋翼气流对采摘产生影响，更提高采摘无人机续航时间，进而提高了采摘效率。

主权项：1.一种适用于不同坡度地形的采摘无人机，其特征在于，包括无人机平台1以及采摘单元2，所述无人机平台1包括机架101、由多根支撑杆102组成的支撑组件、由多个旋翼103组成的牵引组件以及飞控一体机104，所述飞控一体机104内部集成有PID控制器；所述牵引组件安装于机架101顶部，各所述旋翼103桨距可调且推力线始终垂直于水平面，所述支撑组件安装于机架101底部，各所述支撑杆102的上端通过铰接组件与机架101连接且下端均设有压力传感器，所述采摘单元2安装于机架101内侧，所述飞控一体机104与地面站通信连接，所述采摘单元2与飞控一体机104通信连接，各所述旋翼103的舵机执行器、电子调速器、所述压力传感器以及各铰接组件中的第一驱动机构均与PID控制器通信连接；所述采摘无人机包括以下降落控制过程：步骤B01、获取各支撑杆102下端的压力传感器输出压力值；步骤B02、判断是否存在压力值大于零的支撑杆102，若否，采摘无人机继续下降，转至步骤B01；否则，转至步骤B03；步骤B03、判断各支撑杆102压力值是否均大于零，若是，控制牵引组件各旋翼103的转速同步降低，转至步骤B05；否则，转至步骤B04；步骤B04、计算各支撑杆102的压差，将所述压差分别作为角度PID控制器、桨距PID控制器以及转速PID控制器的输入量输入，输出支撑杆102角度、旋翼103桨距以及旋翼103转速，根据所述角度进行第一驱动机构的控制、根据所述桨距进行舵机执行器的控制以及根据所述转速进行电子调速器的控制，转至步骤B03；步骤B05、计算各支撑杆102的压力值之和，当所述压差小于设定压差且压力值之和与采摘无人机重量的差值小于设定差值时，采摘无人机完成降落。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西华大学 一种适用于不同坡度地形的采摘无人机及其控制方法