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申请/专利权人：大国重器自动化设备(山东)股份有限公司
摘要：一种铺地砖机器人的控制方法、装置及其控制系统，涉及地砖铺设设备技术领域，包括根据铺设区域的二维图建立参考坐标系，并在参考坐标系下生成铺砖方案的参数；分别判断行走小车是否到达各个铺砖停留点；当行走小车到达一处铺砖停留点时，调整6R机械臂的位置姿态，使吸取装置吸取所需铺设的第N块地砖并将第N块地砖铺设在其预设铺设位置；判断第N块地砖的轮廓与其预设铺设位置轮廓之间的差值是否落入允许误差范围内；当差值在允许误差范围内时，调转振动机构至与第N块地砖接触，并控制振动机构振动以调平地砖。本发明解决了的铺砖设备自动化程度差工作效率低和拾取地砖装置的功率损耗较大的问题。
主权项：1.一种铺地砖机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，根据铺设区域的二维图建立参考坐标系，并在所述参考坐标系下生成铺砖方案的参数，所述参数包括每块砖的预设铺设位置轮廓和行走小车在各个铺砖停留点位置坐标；步骤2，分别判断行走小车是否到达所述各个铺砖停留点；步骤3，当行走小车到达一处铺砖停留点时，调整6R机械臂的位置姿态，使吸取装置吸取所需铺设的第N块地砖并将第N块地砖铺设在其预设铺设位置；步骤4，判断第N块地砖的轮廓与其预设铺设位置轮廓之间的差值是否落入允许误差范围内；步骤5，当所述差值在允许误差范围内时，调转振动机构至与第N块地砖接触，并控制振动机构振动以调平地砖；所述步骤3中吸取装置铺设第N块地砖之前还包括以下步骤：步骤3-1，检测吸取装置吸取地砖时的吸取力，并判断吸取力是否大于等于设定值F，若大于等于设定值F，则托起装置执行落下动作，若小于设定值F，则托起装置执行保持动作；步骤3-2，调转吸取装置并移动至第N块地砖预设铺设位置。
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权利要求：
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