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申请/专利权人：广东工业大学
摘要：本发明涉及机械臂控制技术领域，尤其涉及一种基于能量罐的机械臂分层变阻抗控制方法，包括通过关节传感器获得机器人机械臂的关节信息，并建立机械臂的动力学模型；再根据定义的任务空间速度坐标以及零空间基矩阵将机械臂的动力学模型扩展为机械臂的分层控制模型；在分层控制模型的各个工作空间中设置作为储能元件的能量罐，从而将机械臂的分层控制模型扩展为机械臂的分层变阻抗控制模型；通过关节传感器获得的机械臂末端姿态信息和预设的期望机械臂末端姿态信息计算出姿态误差，最后代入分层变阻抗控制模型计算出各个任务所需的控制力矩，实现对机械臂的控制。本发明能够迅速而准确地调整机械臂动力学特性，从而保持操作过程的安全性和可靠性。
主权项：1.一种基于能量罐的机械臂分层变阻抗控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、通过关节传感器获得机器人机械臂的关节信息，其中关节信息包括关节角度位置信息、关节角速度信息和机械臂末端姿态信息；S2、根据获取的关节信息建立机械臂的动力学模型；S3、定义任务空间速度坐标，并计算出动力学模型中雅可比矩阵的零空间基矩阵，再根据定义的任务空间速度坐标以及零空间基矩阵将机械臂的动力学模型扩展为机械臂的分层控制模型；S4、在分层控制模型的各个工作空间中设置作为储能元件的能量罐，同时通过能量罐的状态更新率引入机械臂在分层控制模型的各个工作空间的变阻抗特性；S5、利用能量罐得到的变阻抗特性将机械臂的分层控制模型扩展为机械臂的分层变阻抗控制模型；S6、通过关节传感器获得的机械臂末端姿态信息和预设的期望机械臂末端姿态信息计算出姿态误差，将姿态误差代入分层变阻抗控制模型计算出各个任务所需的控制力矩，输入到机器人机械臂实现对机械臂的控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东工业大学 一种基于能量罐的机械臂分层变阻抗控制方法
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