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申请/专利权人：睿尔曼智能科技(北京)有限公司
摘要：本发明公开一种基于虚拟墙的机械臂控制方法、装置及机器人，方法包括如下步骤：基于虚拟墙类型，判断机械臂末端及各个关节是否位于虚拟墙范围之内；如机械臂末端及各个关节均位于虚拟墙范围之内，则基于机械臂控制器类型获取机械臂末端的真实操控力，依据真实操控力控制机械臂运行；如机械臂末端及各个关节任一位于虚拟墙范围之外，则基于机械臂控制器类型获取机械臂末端或相应关节的真实操控力，并获取机械臂末端或相应关节的虚拟操控力，依据真实操控力和虚拟操控力控制机械臂运行。通过将机械臂各个关节纳入笛卡尔空间约束中，解决机械臂关节超出虚拟墙边界导致的危害人身安全的问题；还通过多种虚拟墙类型提高了对机械臂应用场景的适应性。
主权项：1.一种基于虚拟墙的机械臂控制方法，其特征在于，包括如下步骤：基于虚拟墙类型，判断机械臂末端及各个关节是否位于所述虚拟墙范围之内；如所述机械臂末端及各个关节均位于所述虚拟墙范围之内，则基于机械臂控制器类型获取所述机械臂末端的真实操控力，依据所述真实操控力控制所述机械臂运行；如所述机械臂末端及各个关节任一位于所述虚拟墙范围之外，则基于机械臂控制器类型获取所述机械臂末端或相应关节的真实操控力，并获取所述机械臂末端或相应关节的虚拟操控力，依据所述真实操控力和所述虚拟操控力控制所述机械臂运行。
全文数据：
权利要求：
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