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申请/专利权人：江苏大学
摘要：本发明提供了一种基于非结构化环境下无人压雪车的全覆盖路径规划方法，基于全局点云地图拟合点云平面，将滑雪场雪道地形划分为平坦雪道地形和斜坡雪道地形；在平坦雪道地形下，通过封边路径规划和梭形法覆盖工作区域；在斜坡雪道地形下，设计能耗最优的全覆盖路径规划算法，得到最优的覆盖路径；采用改进A*路径规划算法，确定连接当前地形覆盖区域终点到下一不同地形工作区域起点的最优路径，完成所有工作区域的全覆盖路径规划；在平坦斜坡雪道地形路径规划过程中，若遇到障碍物，分别将基于多层代价地图中的膨胀层、动态层，进行静、动态障碍物避障路径规划。本发明具有覆盖率高、能耗低、路径短的优点。
主权项：1.基于非结构化环境下无人压雪车的全覆盖路径规划方法，其特征在于：基于无人压雪车顶部3D激光雷达的扫描数据，构建滑雪场雪道的全局点云地图；基于所述全局点云地图拟合点云平面，依据点云平面中激光点的高度变化，进行滑雪场雪道地形检测，将滑雪场雪道地形划分为平坦雪道地形和斜坡雪道地形；在平坦雪道地形下，先沿着压雪车初始工作方向进行封边路径规划，然后沿着工作区域最长边界方向，采用梭形法遍历完平坦雪道的内部工作区域，最后沿着与初始工作方向平行的方向进行封边路径规划；在斜坡雪道地形下，沿着压雪车初始工作方向采用能耗最优的全覆盖路径规划算法进行遍历，所述算法综合考虑路径长度、旋转角度、地形高度变化和压雪车打滑因素，用于获取最优覆盖路径规划；采用改进A*路径规划算法，确定连接当前雪道地形覆盖区域终点到下一不同雪道地形工作区域起点的最优路径，完成所有工作区域的全覆盖路径规划；在平坦雪道地形和斜坡雪道地形路径规划过程中，若遇到障碍物，将基于多层代价地图中的膨胀层进行静态障碍物避障路径规划，基于多层代价地图中的动态层进行动态障碍物避障路径规划。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏大学 基于非结构化环境下无人压雪车的全覆盖路径规划方法
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