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申请/专利权人：黑崎播磨株式会社
摘要：本发明提供一种开闭用装置，当使用机器人手臂对滑动水口装置的开闭部进行开闭时，可确实地开闭到规定的位置。本发明的开闭用装置在机器人手臂15具备配合于滑动水口装置14的开闭部的手顶端部2和检测该手顶端部承受的力的力传感器10而构成。通过对机器人手臂15的动作控制，使手顶端部2朝着滑动水口装置的开闭部进行移动，而使手顶端部2配合于滑动水口装置的开闭部，在力传感器10检测的力的绝对值为规定的阈值以下的条件下，使手顶端部2移动而对开闭部进行移动，当力传感器10检测的力的绝对值到达规定的阈值时，结束手顶端部2的移动。
主权项：1.一种开闭用装置，用于对滑动水口装置的开闭部进行开闭，所述开闭部在对所述滑动水口装置的板进行更换作业时被开闭，其特征为，在机器人手臂具备配合于所述滑动水口装置的所述开闭部的手顶端部和检测所述手顶端部承受的力的力传感器，所述手顶端部在相对于所述滑动水口装置的所述开闭部具有水平方向的间隙的状态下，可活动地嵌合而配合于所述开闭部，并具有与在所述滑动水口装置的所述开闭部设置的配合杆配合的环或者与在所述滑动水口装置的所述开闭部设置的环配合的配合杆，所述开闭用装置还具有对所述机器人手臂的动作进行控制的控制部，所述控制部通过对所述机器人手臂的动作控制，使所述手顶端部朝着所述滑动水口装置的所述开闭部移动，而使所述手顶端部配合于所述滑动水口装置的所述开闭部，在所述力传感器检测的力的绝对值为规定的阈值以下的条件下，使所述手顶端部移动而使所述开闭部进行移动，当所述力传感器检测的力的绝对值到达了规定的阈值时，结束所述手顶端部的移动。
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