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申请/专利权人：深圳职业技术大学
摘要：本发明提供一种飞行器姿态预设性能控制方法、系统及介质，涉及飞行器控制领域，包括：基于惯性坐标系、飞行器本体坐标系、期望坐标系以及误差四元数，构建考虑输入量化的飞行器姿态跟踪误差运动学与动力学模型，获得飞行器姿态跟踪误差，其中，使用迟滞量化器对飞行器控制信号进行量化处理，将原始控制信号转换为量化信号；基于韩氏跟踪微分器，针对姿态跟踪误差设定指定时间收敛的行为边界函数，获得转换误差函数；根据飞行器姿态运动学与动力学模型以及转换误差函数，采用反步法思想，设计虚拟控制律减小姿态跟踪误差，基于虚拟控制律获取实际控制律收敛角速度误差，实现飞行器姿态预设性能控制。本发明所提出的方法有助于实现飞行器的精确姿态控制。
主权项：1.一种飞行器姿态预设性能控制方法，其特征在于，包括：基于惯性坐标系、飞行器本体坐标系、期望坐标系以及误差四元数，构建考虑输入量化的飞行器姿态跟踪误差运动学与动力学模型，获得飞行器姿态跟踪误差，其中，使用迟滞量化器对飞行器控制信号进行量化处理，将原始控制信号转换为量化信号；基于韩氏跟踪微分器，针对姿态跟踪误差设定指定时间收敛的行为边界函数，获得转换误差函数；根据飞行器姿态运动学与动力学模型以及转换误差函数，采用反步法思想，设计虚拟控制律减小姿态跟踪误差，基于虚拟控制律获取实际控制律收敛角速度误差，实现飞行器姿态预设性能控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳职业技术大学 一种飞行器姿态预设性能控制方法、系统及介质
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