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申请/专利权人：合肥工业大学;安徽超远信息技术有限公司

摘要：本发明公开了一种网联环境下快速路动态专用道与车辆换道的协同控制方法，包括：1、采集道路上第t个时间间隔下车道信息和车辆信息；2、根据交通需求预测下一时间间隔的各路段下每条车道的交通密度以及车辆平均速度；3、根据快速路专用道长度动态调控模型，计算得到第t个时间间隔下动态专用道的长度；4、在第t个时间间隔内，根据快速路网联自动驾驶车辆换道率优化模型，每隔ts个时间间隔更新各路段下每条车道的CAV换道率；5、直到大于总控制时间，结束控制。本发明能根据实时交通量和车辆信息，选取最佳道路车辆管控方案，在保证安全的前提下，提高交通运行效率，减少车辆延误，从而提高道路整体通行能力。

主权项：1.一种网联环境下快速路动态专用道与车辆换道的协同控制方法，其特征是应用于设有专用道的单向通行三车道上，将三条车道由内向外依次编号，分别为第一车道、第二车道、第三车道，在第一车道上设置有专用道，第二车道和第三车道为普通车道；专用道仅允许网联自动驾驶车辆行驶，普通车道允许网联自动驾驶车辆和普通车辆共同行驶；按照车辆行驶方向，将单向通行三车道均匀划分为n个路段，任意一个路段编号为i，i＝1,2,…n，每个路段的长度为l；任意一个路段的任意一条车道编号为j，j＝1,2,3；将第i个路段的第j条车道记为celli,j；步骤1、采集第t个时间间隔的每个路段上各车道的道路信息和车辆信息，包括：车道类型、车辆类型、车辆数量以及车辆速度；步骤2、预测第t+1个时间间隔下车道celli,j的交通密度ki,jt+1、平均速度vi,jt+1以及实际流量步骤3、构建快速路专用道长度动态调控模型；步骤4、利用遗传算法求解所述快速路专用道长度动态调控模型，得到第t个时间间隔内专用道的长度sjt·l以及专用道的起始路段编号ist和终止路段编号iet，并将长度为sjt·l以及起始路段编号ist和终止路段编号iet的专用道设置在所述第一车道上；步骤5、根据第t个时间间隔内设置在第一车道上的专用道，构建快速路网联自动驾驶车辆换道率优化模型；步骤6、利用遗传算法求解所述快速路网联自动驾驶车辆换道率控制模型，并得到第ts个时间间隔内每个路段上所有车道的网联自动驾驶车辆的换道率；步骤7、根据第ts个控制时间间隔内每个路段上所有车道的网联自动驾驶车辆的换道率，控制所述道路上的网联自动驾驶车辆执行换道操作后，将ts+1赋值给ts，若ts＜M，则返回步骤5.1顺序执行；否则，执行步骤8；步骤8、将t+1赋值给t，若t≤Z，则返回步骤1顺序执行，否则，表示完成Z个时间间隔内的专用道与车辆换道的协同控制，并结束流程；其中，Z表示控制结束的总时间间隔序列。

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百度查询： 合肥工业大学 安徽超远信息技术有限公司 网联环境下快速路动态专用道与车辆换道的协同控制方法