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申请/专利权人：洲际联合超伦科技(北京)有限公司

摘要：本发明公开了一种垂直起降无人机高精度控制系统及方法，该方法包括：实时监控当前的无人机是否按要求到达指定的目标地点；同步实时接收图像采集摄像头采集的预设角度方向的图像视频数据，如果当前预设角度方向的图像视频数据存在多个障碍物，则识别当前预设角度方向上的多个障碍物的障碍物类型；如果激光雷达传感器与图像采集摄像头均识别到当前障碍物类型是建筑物或树木时，则判定当前障碍物为第一障碍物预警目标；红外传感器锁定所述第一障碍物预警目标的采集方向，对第一障碍物预警目标进行测距测量并输出测距距离结果，如果输出的测距距离结果小于或等于标准距离阈值则控制当前无人机更改飞行方向进行避障处理操作；上述系统具有提升飞行控制安全和可靠性的技术优势。

主权项：1.一种垂直起降无人机高精度控制系统，其特征在于，包括无人机飞控本体和停机巢处安装的多个信号引导模块；所述无人机飞控本体包括其挂载的图像采集摄像头、红外传感器、激光雷达传感器、激光接收器件、控制器和GPS定位传感器；所述停机巢处一一对应安装设置有所述信号引导模块；所述控制器用于预先存储电子地图的数据库；所述电子地图的数据库包括输入地点和目标地点、从所述输入地点到所述目标地点的预设GPS导航路径；所述预设GPS导航路径包括多个GPS关键定位点；所述控制器还用于在初始化首次飞行时预先存储所述输入地点到所述目标地点的预设GPS导航路径上的地理数据信息；所述图像采集摄像头安装在无人机底部位置的云台上；所述图像采集摄像头用于采集预设角度方向的图像视频数据，并发送给所述控制器；所述激光雷达传感器、红外传感器与所述图像采集摄像头集成安装在同一个云台上，且所述红外传感器、所述激光雷达传感器的采集方向与所述图像采集摄像头的预设角度方向始终同步一致一个朝向方向上；所述红外传感器用于采集所述预设角度方向的红外感应数据，并实现对预设角度方向上的最低障碍物进行距离测量；所述GPS定位传感器用于实时采集当前巡检的无人机的GPS位置信息；所述激光雷达传感器用于通过激光方式扫描采集物体，并识别得到障碍物点云数据；所述控制器用于实时接收GPS定位传感器发送的无人机的GPS位置信息，并将所述无人机的GPS位置信息与预设GPS导航路径对应的所述电子地图中GPS关键定位点进行实时对比分析，实时监控当前的无人机是否按要求到达指定的目标地点；同步实时接收图像采集摄像头采集的预设角度方向的图像视频数据，如果当前预设角度方向的图像视频数据存在多个障碍物，则识别当前预设角度方向上的多个障碍物的障碍物类型；同时实时接收预设角度方向的激光雷达传感器扫描的障碍物点云数据，通过障碍物点云数据确定当前多个障碍物的障碍物类型，如果激光雷达传感器与图像采集摄像头均识别到当前障碍物类型是建筑物或树木时，则判定当前障碍物为第一障碍物预警目标；所述红外传感器锁定所述第一障碍物预警目标的采集方向，对第一障碍物预警目标进行测距测量并输出测距距离结果，如果输出的测距距离结果小于或等于标准距离阈值则控制当前无人机更改飞行方向进行避障处理操作。

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