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申请/专利权人：珠海格力电器股份有限公司

摘要：本申请提供了一种工业机器人与附加轴协同运动的连续轨迹规划方法及装置，该方法包括：获取第一运动参数和第二运动参数；根据第一运动参数计算机器人连续轨迹过渡时间，以及根据第二运动参数计算附加轴连续轨迹过渡时间；在第一插补运行时间达到第一过渡时间的情况下，同步对第二路程进行插补计算，使得第一路程和第二路程平滑连续过渡；在第二插补运行时间达到第二过渡时间的情况下，同步对第四路程进行插补计算，使得第三路程和第四路程平滑连续过渡。本申请解决了现有技术中无法保证机器人和附加轴协同运动两段轨迹的过渡段的速度曲线连续的问题。

主权项：1.一种工业机器人与附加轴协同运动的连续轨迹规划方法，其特征在于，包括：获取第一运动参数和第二运动参数，所述第一运动参数为机器人的轨迹运动参数，所述第二运动参数为附加轴的轨迹运动参数，第一运动参数至少包括所述机器人在第一目标连续轨迹上的第一路程和第二路程，所述第二运动参数至少包括所述附加轴在第二目标连续轨迹上的第三路程和第四路程，所述第一目标连续轨迹为所述机器人在三维坐标系中连续的两段轨迹，所述第二目标连续轨迹为所述附加轴平行目标平面的连续的两段轨迹，所述目标平面为在所述三维坐标系中任意两个坐标轴形成的平面；根据所述第一运动参数计算机器人连续轨迹过渡时间，以及根据所述第二运动参数计算附加轴连续轨迹过渡时间，所述机器人连续轨迹过渡时间为所述第一目标连续轨迹的两段轨迹进行过渡的时间，所述附加轴连续轨迹过渡时间为所述第二目标连续轨迹的两段轨迹进行过渡的时间；在第一插补运行时间达到第一过渡时间的情况下，同步对所述第二路程进行插补计算，使得所述第一路程和所述第二路程平滑连续过渡，所述第一插补运行时间为对所述机器人的所述第一路程进行所述插补计算的时长，所述第一过渡时间为所述机器人在所述第一路程上的总运行时间与所述机器人连续轨迹过渡时间之间的差值；在第二插补运行时间达到第二过渡时间的情况下，同步对所述第四路程进行所述插补计算，使得所述第三路程和所述第四路程平滑连续过渡，所述第二插补运行时间为对所述附加轴的所述第三路程进行所述插补计算的时长，第二过渡时间为所述附加轴在所述第三路程上的总运行时间与所述附加轴连续轨迹过渡时间之间的差值。

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