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申请/专利权人：上海工程技术大学
摘要：本发明属于建筑外立面清洗机器人领域，公开了一种子母式多机器人协作的玻璃幕墙清洗方法，便于在造型多变的幕墙清洗场景中进行应用，首先设置可竖直移动的悬吊平台；然后在悬吊平台上设置母机器人，并且在悬吊平台和母机器人上分别设置母机器人的第七轴和负压吸持部；然后在负压吸持部吸附设置子机器人，子机器人具有吸附盘和清洗部，子机器人被转移至玻璃幕墙的表面，吸附盘对玻璃幕墙进行吸附；接着负压吸持部解除对子机器人的吸附，清洗部开始清洗玻璃幕墙；最后在清洗部清洗玻璃幕墙的预定区域后，负压吸持部将子机器人吸附离开玻璃幕墙。本发明还公开了一种子母式多机器人协作的玻璃幕墙清洗系统。
主权项：1.一种子母式多机器人协作的玻璃幕墙清洗方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：在玻璃幕墙的近旁设置悬吊平台，该悬吊平台可竖直移动；步骤S2：在所述悬吊平台上设置六轴的母机器人，并且在所述悬吊平台上设置母机器人的第七轴，在所述母机器人上设置负压吸持部，且所述第七轴水平延伸；步骤S3：在所述负压吸持部吸附设置子机器人，该子机器人具有吸附盘和清洗部，所述子机器人通过所述负压吸持部进行负压吸附，并转移至玻璃幕墙的表面，所述吸附盘对玻璃幕墙进行吸附；步骤S4：所述负压吸持部解除对所述子机器人的吸附，所述清洗部开始清洗玻璃幕墙；步骤S5：在所述清洗部清洗玻璃幕墙的预定区域后，所述负压吸持部将所述子机器人吸附离开玻璃幕墙。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海工程技术大学 一种子母式多机器人协作的玻璃幕墙清洗方法及系统
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