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申请/专利权人：台州学院
摘要：本发明提供了一种基于混合时间步的多机械臂协作轨迹预测方法，属于机器学习领域。它解决了多机械臂协作过程中常常面临动作协调和避免冲突的问题。本基于混合时间步的多机械臂协作轨迹预测方法，包括两个核心模块：多步时间信息聚合模块和单步时间信息聚合模块，多步时间信息聚合模块利用多头注意机制捕捉连续帧之间的时间依赖性，生成新的时间序列，单步时间信息聚合模块则通过多头注意机制捕捉多个时间序列的空间维度权重，聚合每个时间戳的空间交互特征，生成融合了空间交互影响的新时间序列，为了进一步增强模型的长期预测能力，还引入改进的DIPM池化模块。本发明具有显著提升多机械臂协作的效率和安全性的优点。
主权项：1.一种基于混合时间步的多机械臂协作轨迹预测方法，包括多步时间信息聚合模块、单步时间信息聚合模块和DIPM池化模块，该方法还包括以下步骤：S1：多步时间信息聚合模块利用多头注意机制捕捉连续帧之间的时间依赖性，生成新的时间序列；S2：单步时间信息聚合通过多头注意机制捕捉多个时间序列的空间维度权重，聚合每个时间戳的空间交互特征，生成融合了空间交互影响的新时间序列；S3：DIPM池化模块通过选择性地重用历史隐藏状态，有效地延长了模型对过去状态的记忆，实现了对机械臂轨迹的长期预测；S4：并结合LSTM层进行特征提取，能够充分挖掘时空关系中的深层特征，从而实现精确和可靠的轨迹预测。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 台州学院 一种基于混合时间步的多机械臂协作轨迹预测方法
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