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申请/专利权人：广东若贝特智能机器人科技有限公司

摘要：本发明涉及协作机器人技术领域，尤其公开了一种协作机器人用末端夹持装置，包括工装板，工装板的底部设置为台阶结构，台阶结构包括第一台阶面和第二台阶面，第一台阶面上设置有第一夹持机构，第二台阶面上设置有滑轨、驱动机构和第二夹持机构，第二夹持机构滑动设置在滑轨上，第二夹持机构由驱动机构带动实现相对第一夹持机构靠近或远离的移动。本发明通过第一夹持机构和第二夹持机构实现夹持，夹持力均衡，夹持稳定，驱动机构带动第二夹持机构移动，调节第一夹持机构和第二夹持机构之间的间距，满足不同型号缸体工件的夹持要求，适用范围广，通过到位检测机构实现夹持到位的控制，提高使用的安全性。

主权项：1.一种协作机器人用末端夹持装置，其特征在于：包括工装板（1），所述工装板（1）的底部设置为台阶结构，所述台阶结构包括第一台阶面（101）和第二台阶面（102），所述第一台阶面（101）上设置有第一夹持机构，所述第二台阶面（102）上设置有滑轨（103）、驱动机构和第二夹持机构，所述第二夹持机构滑动设置在所述滑轨（103）上，且与所述驱动机构传动连接，第二夹持机构由驱动机构带动实现相对第一夹持机构靠近或远离的移动，第二夹持机构上设置有到位检测机构，工装板（1）的顶部设置有连接板（20），所述连接板（20）上设置有随动机构，所述随动机构与工装板（1）之间弹性浮动连接；所述随动机构包括固定支架（29）、旋转块（30）、固定板（31）和关节轴承（32），所述固定支架（29）设置在所述连接板（20）上，所述旋转块（30）可转动设置在固定支架（29）上，两个所述关节轴承（32）对称设置在旋转块（30）的两端，所述固定板（31）设置在两个关节轴承（32）之间；所述第二夹持机构包括移动板（10）、第二安装板（11）、第二直线导轨（12）、第二定位侧板（13）和第二气缸（14），所述移动板（10）上设置有与滑轨（103）相适配的滑槽（15），所述第二安装板（11）和第二气缸（14）均与移动板（10）固定连接，两个所述第二直线导轨（12）平行设置在第二安装板（11）一侧，所述第二定位侧板（13）设置在第二直线导轨（12）上，第二气缸（14）的伸出端通过第二连接块（16）与第二定位侧板（13）连接，第二定位侧板（13）的下端设置有第二夹持板（17），所述第二夹持板（17）上设置有第二定位销（18）；所述到位检测机构包括检测座（24）、检测销（25）、接近开关（26）和检测块（27），所述检测座（24）设置在第二安装板（11）上，所述检测销（25）滑动设置在检测座（24）内，检测销（25）上套设有弹簧（28），所述检测块（27）设置在检测销（25）顶部，所述接近开关（26）设置在第二安装板（11）上，且位于检测座（24）的斜上方；所述第一夹持机构包括第一安装板（2）、第一直线导轨（3）、第一定位侧板（4）和第一气缸（5），所述第一安装板（2）和第一气缸（5）均与工装板（1）固定连接，两个所述第一直线导轨（3）平行设置在第一安装板（2）一侧，所述第一定位侧板（4）设置在第一直线导轨（3）上，第一气缸（5）的伸出端通过第一连接块（6）与第一定位侧板（4）连接，第一定位侧板（4）的下端设置有第一夹持板（7）；所述第一安装板（2）的两侧分别通过第一销座（8）设置有第一定位销（9）；所述第一定位侧板（4）和第二定位侧板（13）的底部均设置有限位板（19）；协作机器人带动协作机器人用末端夹持装置向缸体工件靠近，第一夹持板（7）和第二夹持板（17）被移动到缸体的底部，协作机器人移动使第一夹持板（7）和第二夹持板（17）勾住缸体的底平面，此时，第二定位销（18）对应插入缸体底平面的定位孔内，启动第一气缸（5）和第二气缸（14）同时动作，第一气缸（5）带动第一定位侧板（4）沿第一直线导轨（3）向上移动，第二气缸（14）带动第二定位侧板（13）沿第二直线导轨（12）同步向上移动，带动缸体向靠近工装板（1）的方向移动，移动过程中，缸体上表面首先与检测销（25）的大直径段端面接触并挤压弹簧（28），检测销（25）带动检测块（27）相对检测座（24）移动，当检测块（27）移动到触发接近开关（26）时，即代表对缸体夹持到位，此时，缸体的上表面与限位板（19）抵接，缸体工件被夹紧在限位板（19）与第一夹持板（7）及第二夹持板（17）之间，第一定位销（9）对应插入缸体上表面的定位孔内，实现对缸体的精准定位。

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