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申请/专利权人：国网浙江省电力有限公司永康市供电公司;永康市光明送变电工程有限公司;国网浙江省电力有限公司金华供电公司;中国电力科学研究院有限公司

摘要：一种变电站避雷针检修机器人的末端工具平台，属于检修机器人工具技术领域。包括垂直运动机构和旋转运动机构，旋转运动机构设置在垂直运动机构的下端；所述垂直运动机构包括基座、垂直升降运动轮、摆臂、传动丝杆和升降电机；所述旋转运动机构包括圆形导轨、旋转齿盘、旋转电机一、旋转齿轮、安装板、旋转电机二和旋转摆臂。通过独立的垂直运动机构和水平运动机构，完成装置在变电站避雷针上的位置移动；通过三角夹持机构，稳定抱持变电站避雷针柱体，可适应多种不同直径的避雷针柱体；通过带圆形导轨和旋转摆臂，末端工具移动至任意指定作业点；提高了变电站避雷针检修机器人作业效率和稳定性，减少了人员登高作业的风险，降低人员劳动强度。

主权项：1.一种变电站避雷针检修机器人的末端工具平台，其特征在于：包括垂直运动机构（1）和旋转运动机构（2），旋转运动机构（2）设置在垂直运动机构（1）的下端；所述垂直运动机构（1）包括基座（101）、垂直升降运动轮（116）、摆臂（111）、传动丝杆（103）和升降电机（113）；所述基座（101）的前端设置有一组垂直升降运动轮（116），基座（101）的后端设置有驱动电机（107），基座（101）的两侧设置有摆臂（111）；所述驱动电机（107）和传动丝杆（103）连接；所述传动丝杆（103）经丝杆固定座（102）设置在基座（101）后侧，传动丝杆（103）的两端和摆臂（111）连接；所述升降电机（113）经升降传动齿轮（114）和垂直升降运动轮（116）连接；所述旋转运动机构（2）包括圆形导轨（203）、旋转齿盘（204）、旋转电机一（206）、旋转齿轮（208）、安装板（209）、旋转电机二（210）和旋转摆臂（211）；所述圆形导轨（203）设置在基座（101）的下端，圆形导轨（203）外侧设置有旋转齿盘（204）；所述安装板（209）设置在圆形导轨（203）的下端，安装板（209）上安装有旋转电机一（206）；所述旋转电机一（206）的下方连接有旋转齿轮（208），旋转齿轮（208）和旋转齿盘（204）啮合；所述旋转摆臂（211）设置在安装板（209）的一端，旋转摆臂（211）和旋转电机二（210）连接。

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