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申请/专利权人：北京博清科技有限公司

摘要：本申请提供的激光模块验证平台、系统及方法，涉及焊接机器人技术领域。该验证平台包括：激光模块移动平台、焊接试板移动平台及底座；激光模块移动平台通过安装支架安装在底座上，用于控制激光模块在三轴空间坐标系内移动；焊接试板移动平台安装在底座上，用于控制焊接试板在两轴平面坐标系内移动。通过本申请，可对激光模块的性能进行验证。

主权项：1.一种激光模块验证方法，其特征在于，应用于激光模块验证系统中的控制器，所述激光模块验证系统还包括：激光模块验证平台和电机驱动器，激光模块安装在所述激光模块验证平台上；所述激光模块验证平台上各电机丝杆滑台的电机控制端分别电连接一个电机驱动器，所述电机驱动器电连接所述控制器；所述激光模块验证平台包括：激光模块移动平台、焊接试板移动平台及底座；所述激光模块移动平台通过安装支架安装在所述底座上，用于控制激光模块在三轴空间坐标系内移动；所述焊接试板移动平台安装在所述底座上，用于控制焊接试板在两轴平面坐标系内移动；所述激光模块移动平台包括：两个第一X轴移动组件、第一Y轴移动组件和Z轴移动组件；所述两个第一X轴移动组件平行设置在所述安装支架上，所述两个第一X轴移动组件之间滑动设置有所述第一Y轴移动组件，所述第一Y轴移动组件上滑动设置有所述Z轴移动组件；所述Z轴移动组件上还滑动设置有安装座，以安装待验证的激光模块，使得安装之后的激光模块的探测面朝向所述底座；所述焊接试板移动平台包括：第二X轴移动组件和第二Y轴移动组件；其中，所述第二Y轴移动组件固定设置在所述底座上，所述两个第一X轴移动组件之间的区域内；所述第二Y轴移动组件上滑动设置有所述第二X轴移动组件；所述第二X轴移动组件上滑动设置有试板固定机构，以固定焊接试板；每个第一X轴移动组件、所述第一Y轴移动组件、所述Z轴移动组件、所述第二X轴移动组件和所述第二Y轴移动组件分别为一个电机丝杆滑台；所述方法包括：向第一目标移动组件的电机驱动器发送第一移动控制信号，使得所述第一目标移动组件的电机驱动器带动所述第一目标移动组件进行运动，以使得所述焊接试板移动至预设指定位置；其中，所述第一目标移动组件位于所述焊接试板移动平台上，所述第一目标移动组件为：所述第二X轴移动组件和或所述第二Y轴移动组件；向第二目标移动组件的电机驱动器发送第二移动控制信号，使得所述第二目标移动组件的电机驱动器带动所述第二目标移动组件进行运动，以使得所述激光模块以预设速度运动，所述激光模块的探测面朝向所述焊接试板上的焊缝位置；其中，所述第二目标移动组件位于所述激光模块移动平台上，所述第二目标移动组件为：所述第一X轴移动组件、所述第一Y轴移动组件和或所述Z轴移动组件；获取所述激光模块以预设周期发送的采集焊缝信息；根据所述预设速度、所述预设周期以及所述焊接试板对应的预设焊缝信息，计算所述焊缝位置的理论焊缝信息；根据所述理论焊缝信息的理论变化曲线，和所述采集焊缝信息的采集变化曲线，计算所述采集焊缝信息滞后所述理论焊缝信息的相位参数；其中，所述理论变化曲线为所述理论焊缝信息随理论时间变化的曲线，所述采集变化曲线为所述采集焊缝信息随采集时间变化的曲线；根据所述相位参数，计算所述激光模块的响应时间，以对所述激光模块的响应时间进行验证。

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