买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：西安电子科技大学

摘要：本发明提供一种目标航迹估计方法以及相关装置，本发明的目标航迹估计方法包括：利用R‑CPHD滤波器获取所述目标对应的环境的杂波密度以及检测概率；基于所述杂波密度确定所述环境中新生目标的分布信息；基于所述传感器的量测信息、所述目标运动模型、所述检测概率、所述杂波密度以及所述新生目标的分布信息确定所述目标的航迹信息。解决了未知杂波参数与检测概率先验信息和目标漏检的问题。

主权项：1.一种目标航迹估计方法，其特征在于，包括：利用R-CPHD滤波器获取所述目标对应的环境的杂波密度以及检测概率；基于所述杂波密度确定所述环境中新生目标的分布信息；基于传感器的量测信息、目标运动模型、所述检测概率、所述杂波密度以及所述新生目标的分布信息确定所述目标的航迹信息；所述利用R-CPHD滤波器获取所述目标对应的环境的杂波密度以及检测概率的步骤，包括：基于预设强度确定初始时刻的所述目标的强度；基于预设势分布、预设强度确定初始时刻的所述目标的势分布；基于所述初始时刻的所述目标的强度以及所述初始时刻的所述目标的势分布以及初始时刻的传感器量测确定初始时刻对应的所述环境的杂波密度以及检测概率；所述利用R-CPHD滤波器获取所述目标对应的环境的杂波密度以及检测概率的步骤，还包括：基于前一时刻的所述目标的强度函数和所述目标运动模型确定当前时刻的所述目标的预测强度；所述当前时刻晚于所述前一时刻；基于所述前一时刻的所述目标的势分布、所述前一时刻的所述目标的强度函数和所述目标运动模型确定当前时刻的所述目标的预测势分布；基于所述当前时刻的所述目标的预测强度函数、所述当前时刻的所述目标的预测势分布、当前时刻的所述传感器量测，确定所述当前时刻所述目标的更新势分布和更新强度函数；基于所述当前时刻所述目标的更新强度函数和更新势分布确定所述当前时刻对应的所述环境的杂波密度以及检测概率；所述基于所述传感器量测信息、目标运动模型、所述检测概率、所述杂波密度以及所述新生目标的分布信息确定所述目标的航迹信息的步骤，包括：利用TPMBM跟踪器基于每一时刻的所述目标的先验信息、所述目标的运动模型、所述检测概率、所述杂波密度以及所述新生目标的分布信息确定所述每一时刻的所述目标以及所述新生目标的预测分布信息；基于每一时刻所述传感器的量测信息以及所述目标的预测分布信息确定所述目标的航迹信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西安电子科技大学 一种目标航迹估计方法以及相关装置