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申请/专利权人：北京农业信息技术研究中心

摘要：本发明实施例提供了一种作物冠层同化测量机器人，包括：第一底座梁、第二底座梁、车轮和箱体；在第一底座梁和第二底座梁下方分别连接有至少两个车轮；箱体的内左侧箱面固定连接在第一底座梁上方，箱体的内右侧箱面固定连接在第二底座梁上方；内左侧箱面和内右侧箱面均与顶箱面固定连接，内前箱门和内后箱门均与顶箱面可旋转连接；外左侧箱面、外右侧箱面、外前箱门和外后箱门均可向下延伸至土壤内；箱体内设置有传感器箱。在作物冠层同化测量机器人的行进过程中实现对作物冠层同化测量，仅采用一个设备即可实现多个位置的作物冠层同化测量，提升了作物田间原位同化测量的自动化程度，降低了测量成本，同时不会对作物的自然生长产生影响。

主权项：1.一种作物冠层同化测量机器人，其特征在于，包括：第一底座梁、第二底座梁、车轮和箱体；所述第一底座梁和所述第二底座梁均水平设置，所述第一底座梁和所述第二底座梁相互平行，且在所述第一底座梁和所述第二底座梁下方分别连接有至少两个所述车轮；所述箱体包括顶箱面、左侧箱面、右侧箱面、前箱门和后箱门，所述箱体的底箱面为空，所述左侧箱面和所述右侧箱面平行且竖直设置，且均与所述第一底座梁平行；所述左侧箱面包括外左侧箱面和内左侧箱面，所述外左侧箱面和所述内左侧箱面在竖直方向上滑动连接，所述右侧箱面包括外右侧箱面和内右侧箱面，所述外右侧箱面和所述在竖直方向上滑动连接，所述前箱门包括外前箱门和内前箱门，所述外前箱门和所述内前箱门在竖直方向上滑动连接，所述后箱门包括外后箱门和内后箱门，所述外后箱门和所述内后箱门在竖直方向上滑动连接；所述内左侧箱面固定连接在所述第一底座梁上方，所述内右侧箱面固定连接在所述第二底座梁上方；所述内左侧箱面和所述内右侧箱面均与所述顶箱面固定连接，所述内前箱门和所述内后箱门均与所述顶箱面可旋转连接，所述外前箱门和所述外后箱门均与所述顶箱面可旋转连接；所述外左侧箱面、所述外右侧箱面、所述外前箱门和所述外后箱门均可向下延伸至土壤内；所述箱体内设置有传感器箱，所述传感器箱固定在所述顶箱面上，所述传感器箱内包括CO2浓度传感器和图像传感器；所述左侧箱面、所述右侧箱面、所述前箱门和所述后箱门的边缘均具有吸合装置；所述顶箱面、所述左侧箱面、所述右侧箱面、所述前箱门和所述后箱门的材料均为透光材料。

全文数据：作物冠层同化测量机器人技术领域本发明涉及农业信息与智能装备技术领域，更具体地，涉及作物冠层同化测量机器人。背景技术高产、高效的粮食生产是农业生产最重要的目的。生物量的来源为光合作用将光能转化为化学能，提高光能转化率是提高生物量的有效途径。目前生态系统模型模拟中所用的大多数同化物分配模型是经验性的。同化物分配对植物的生长、竞争及结构的形成有重要的影响，是植物生长的关键，也是植物生长模型中的薄弱环节。因此，研制可测量植物在大田环境下的植物同化速率测量装置，具有重要作用。目前，国内外研究学者在植物同化速率定量化测量方面开展了大量工作，目前主要是通过构建叶片尺度的微环境，通过测量CO2浓度的变化测定单叶光合速率，典型产品如PTM48和LI6800光合作用测量系统等，但是PTM48和LI6800等光合作用测量系统，仅能测量器官尺度的单叶光合速率，无法实现植物群体尺度光合速率的测量。为此，有研究学者在作物群体尺度方面，提出了一种垂直开启式自动冠层同化箱和一种群体光合气体交换测量系统CAPTS-100，可测定植物群体尺度的光合速率，但是上述的同化箱或测量系统CAPTS-100在应用时，若需要测量多个位置的作物群体同化速率就需要多个同化箱或测量系统CAPTS-100，测量成本较高，且上述的同化箱或测量系统CAPTS-100需要长时间放置在待测作物位置，对待测作物的自然生长产生一定的影响。发明内容为克服上述问题或者至少部分地解决上述问题，本发明实施例提供了一种一种作物冠层同化测量机器人。本发明实施例提供了一种作物冠层同化测量机器人，包括：第一底座梁、第二底座梁、车轮和箱体；所述第一底座梁和所述第二底座梁均水平设置，所述第一底座梁和所述第二底座梁相互平行，且在所述第一底座梁和所述第二底座梁下方分别连接有至少两个所述车轮；所述箱体包括顶箱面、左侧箱面、右侧箱面、前箱门和后箱门，所述箱体的底箱面为空，所述左侧箱面和所述右侧箱面平行且竖直设置，且均与所述第一底座梁平行；所述左侧箱面包括外左侧箱面和内左侧箱面，所述外左侧箱面和所述内左侧箱面在竖直方向上滑动连接，所述右侧箱面包括外右侧箱面和内右侧箱面，所述外右侧箱面和所述在竖直方向上滑动连接，所述前箱门包括外前箱门和内前箱门，所述外前箱门和所述内前箱门在竖直方向上滑动连接，所述后箱门包括外后箱门和内后箱门，所述外后箱门和所述内后箱门在竖直方向上滑动连接；所述内左侧箱面固定连接在所述第一底座梁上方，所述内右侧箱面固定连接在所述第二底座梁上方；所述内左侧箱面和所述内右侧箱面均与所述顶箱面固定连接，所述内前箱门和所述内后箱门均与所述顶箱面可旋转连接；所述外左侧箱面、所述外右侧箱面、所述外前箱门和所述外后箱门均可向下延伸至土壤内；所述箱体内设置有传感器箱，所述传感器箱固定在所述顶箱面上，所述传感器箱内包括CO2浓度传感器和图像传感器。优选地，所述作物冠层同化测量机器人还包括：四个三角固定架；所述内左侧箱面通过两个三角固定架固定连接在所述第一底座梁上方，所述内右侧箱面通过另两个三角固定架固定连接在所述第二底座梁上方。优选地，所述作物冠层同化测量机器人中，所述传感器箱内还包括光照传感器、温湿度传感器和气压传感器。优选地，所述作物冠层同化测量机器人中，所述箱体内还设置有风扇和风机筒；所述风机筒竖直设置在所述箱体内，所述风扇安装在所述风机筒的一端，所述风机筒的另一端朝向所述箱体内。优选地，所述作物冠层同化测量机器人中还包括：电瓶，所述电瓶固定连接在所述第一底座梁或所述第二底座梁上。优选地，所述作物冠层同化测量机器人中，所述箱体内还设置有补光灯，所述补光灯固定在所述顶箱面上。优选地，所述作物冠层同化测量机器人中，所述顶箱面、所述左侧箱面、所述右侧箱面、所述前箱门和所述后箱门的材料均为透光材料。优选地，所述作物冠层同化测量机器人中，所述左侧箱面、所述右侧箱面、所述前箱门和所述后箱门的边缘均具有吸合装置。优选地，所述作物冠层同化测量机器人中，所述作物冠层同化测量机器人的宽度大于或等于待测作物的播种行距。优选地，所述作物冠层同化测量机器人中，所述顶箱面的前后外侧设置密封条。本发明实施例提供的一种作物冠层同化测量机器人，是一种行进式作物冠层同化测量装置，通过第一底座梁、第二底座梁以及其下方连接的车轮实现作物冠层同化测量机器人的行进，可以实现作物群体田间原位CO2浓度的测量和作物覆盖度的提取，进而实现作物群体田间原位同化速率和蒸腾速率的测量。同时，箱体的外左侧箱面、外右侧箱面、外前箱门和外后箱门均可向下延伸至土壤内，保证了箱体在同化测量时的密封性。最后，箱体的内前箱门和内后箱门均与顶箱面可旋转连接，当作物冠层同化测量机器人在正常行进时内前箱门带动整个前箱门旋转至高于作物的高度，内后箱门带动整个后箱门旋转至高于作物的高度，可保证箱体在正常行进时不与作物发生接触。本发明实施例中提供的作物冠层同化测量机器人，在作物冠层同化测量机器人的行进过程中实现对作物冠层同化测量，仅采用一个设备即可实现多个位置的作物冠层同化测量，可以实现作物群体田间原位同化速率和蒸腾速率的测量，还可实现不同生育时期作物群体田间原位同化速率和蒸腾速率的测量，提升了作物田间原位同化测量的自动化程度，降低了测量成本，同时不会对作物的自然生长产生影响。附图说明为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本发明实施例提供的一种作物冠层同化测量机器人的结构示意图；图2为本发明实施例提供的一种作物冠层同化测量机器人在正常行进时的结构示意图；图3为本发明实施例提供的一种作物冠层同化测量机器人在对待测作物冠层进行同化测量时的结构示意图；图4为本发明实施例提供的一种作物冠层同化测量机器人的结构示意图；图5为本发明实施例提供的一种作物冠层同化测量机器人的结构示意图；图6为本发明实施例提供的一种作物冠层同化测量机器人的结构示意图；图7为本发明实施例提供的一种作物冠层同化测量机器人的结构示意图。具体实施方式为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。由于现有技术中存在的同化箱或测量系统CAPTS-100在应用时，均无法更方便的实现测量多个位置的作物群体同化速率，而且导致测量成本变高，甚至会对待测作物的自然生长产生影响。为此，本发明实施例中提供了一种作物冠层同化测量机器人，以解决现有技术中的问题，实现更方便的测量多个位置的作物群体同化速率，而且可以降低成本，也不会对待测作物的自然生长产生影响。如图1所示，为本发明实施例中提供的一种作物冠层同化测量机器人的结构示意图。图1中的作物冠层同化测量机器人包括：第一底座梁1、第二底座梁2、车轮3和箱体4；第一底座梁1和第二底座梁2均水平设置，第一底座梁1和第二底座梁2相互平行设置，且在第一底座梁1和第二底座梁2下方分别连接有至少两个车轮3。箱体4包括顶箱面41、左侧箱面42、右侧箱面43、前箱门44和后箱门45，箱体4的底箱面为空，左侧箱面42和右侧箱面43平行且竖直设置，且均与第一底座梁1平行；左侧箱面42具体包括外左侧箱面和内左侧箱面，外左侧箱面和内左侧箱面在竖直方向上滑动连接，右侧箱面43具体包括外右侧箱面和内右侧箱面，外右侧箱面和内右侧箱面在竖直方向上滑动连接，前箱门44具体包括外前箱门和内前箱门，外前箱门和内前箱门在竖直方向上滑动连接，后箱门45具体包括外后箱门和内后箱门，外后箱门和内后箱门在竖直方向上滑动连接。内左侧箱面固定连接在第一底座梁上方，内右侧箱面固定连接在第二底座梁上方；内左侧箱面和内右侧箱面均与顶箱面固定连接，内前箱门和内后箱门均与顶箱面可旋转连接；外左侧箱面、外右侧箱面、外前箱门和外后箱门均可向下延伸至土壤内；箱体4内设置有传感器箱46，传感器箱46固定在顶箱面41上，传感器箱46内包括CO2浓度传感器和图像传感器。具体地，本发明实施例中为保证作物冠层同化测量机器人可以行进，在箱体4下固定有第一底座梁1和第二底座梁2，第一底座梁1和第二底座梁2上均分别设置有车轮3。为保证作物冠层同化测量机器人可以平稳地行进，需要每个底座梁上的车轮3的数量至少为两个。图1中仅以第一底座梁1和第二底座梁2上分别设置有两个车轮3为例进行说明，除此之外，第一底座梁1和第二底座梁2上还可以分别设置数量大于2的车轮3，第一底座梁1和第二底座梁2上的车轮数量可以根据需要进行选定，可相同也可不相同，本发明实施例中对此不作具体限定。车轮3具体可以采用万向轮，直接设置在第一底座梁1和第二底座梁2下方；也可以是普通车轮，在第一底座梁1和第二底座梁2的相应位置上设置有水平方向放置且垂直于第一底座梁的支柱，分别作为车轮轴；还可以采用其他形式的车轮，只要能保证车轮带动整个作物冠层同化测量机器人正常行进即可，本发明实施例中对此不作具体限定。箱体4包括顶箱面41、左侧箱面42、右侧箱面43、前箱门44和后箱门45，左侧箱面42和右侧箱面43竖直设置，且均与第一底座梁1平行。左侧箱面42具体包括外左侧箱面和内左侧箱面，外左侧箱面和内左侧箱面的宽度相同，外左侧箱面的高度小于等于内左侧箱面的高度，外左侧箱面和内左侧箱面在竖直方向上滑动连接，左侧箱面42的最大高度大于顶箱面41到土壤表面的距离。右侧箱面43具体包括外右侧箱面和内右侧箱面，外右侧箱面和内右侧箱面的宽度相同，外右侧箱面的高度小于等于内右侧箱面的高度，外右侧箱面和内右侧箱面在竖直方向上滑动连接，右侧箱面43的最大高度大于顶箱面41到土壤表面的距离。前箱门44具体包括外前箱门和内前箱门，外前箱门和内前箱门的宽度相同，外前箱门的高度小于等于内前箱门的高度，外前箱门和内前箱门在竖直方向上滑动连接，前箱门44的最大高度大于顶箱面41到土壤表面的距离。后箱门45具体包括外后箱门和内后箱门，外后箱门和内后箱门的宽度相同，外后箱门的高度小于等于内后箱门的高度，外后箱门和内后箱门在竖直方向上滑动连接，后箱门45的最大高度大于顶箱面41到土壤表面的距离。由于左侧箱面42、右侧箱面43、前箱门44以及后箱门45的最大高度均大于顶箱面41到土壤表面的距离，因此可以保证外左侧箱面、外右侧箱面、外前箱门和外后箱门均可向下延伸至土壤内。在应用作物冠层同化测量机器人对作物冠层进行同化测量时，作物冠层同化测量机器人的行进方向与作物所处的播种行方向相同，第一底座梁1和第二底座梁2的长度方向与作物冠层同化测量机器人的行进方向相同，第一底座梁1和第二底座梁2分别位于作物所处的播种行的两侧。作物冠层同化测量机器人在某一播种行上行进时，为保证作物冠层同化测量机器人在正常行进时作物不会与箱体接触，箱体4的底箱面为空，即沿作物冠层同化测量机器人行进方向观察，可以在箱体4内观察到完整的作物，并没有箱体4的棱边遮挡作物。箱体4的前箱门44的外前箱门和后箱门45的外后箱门均与顶箱面41可旋转连接，如图2所示，作物冠层同化测量机器人在正常行进时内前箱门带动前箱门44旋转至高于该播种行上作物的最高高度，内后箱门带动后箱门45旋转至高于该播种行上作物的最高高度，以防止箱体4的前箱门44和后箱门45与作物接触，图2中虚线为土壤表面。在对待测作物冠层进行同化测量时，使作物冠层同化测量机器人在待测作物所处的播种行上行进，当待测作物处于箱体4内时作物冠层同化测量机器人停止行进。本发明实施例中箱体4的左侧箱面42、右侧箱面43、前箱门44和后箱门45均具有可伸展收缩功能，当作物冠层同化测量机器人正常行进时，箱体4的左侧箱面42、右侧箱面43、前箱门44和后箱门45均处于收缩状态，即外左侧箱面、外右侧箱面、外前箱门和外后箱门均处于土壤上方，以保证作物冠层同化测量机器人在某一播种行上顺利实现正常行进。在进行待测作物冠层同化测量时，外左侧箱面、外右侧箱面、外前箱门和外后箱门均处于伸展状态，即外左侧箱面、外右侧箱面、外前箱门和外后箱门均滑动至下边缘处于土壤内，以保证作物冠层同化测量机器人在进行待测作物冠层同化测量时得到的测量结果的准确性，保证箱体4的密闭性，避免箱体4透气。如图3所示，在作物冠层同化测量机器人对待测作物冠层进行同化测量时，左侧箱面、右侧箱面、前箱门和后箱门均竖直设置，且处于伸展状态，向下延伸至土壤内，图3中虚线为土壤表面。箱体4内设置有传感器箱46，传感器箱46固定在顶箱面41上，传感器箱46内包括CO2浓度传感器和图像传感器，CO2浓度传感器用于测量箱体4内CO2的浓度，图像传感器用于获取箱体4内包含作物的图像，从图像中可提取出箱体4内的作物覆盖度。测量出箱体4内CO2的浓度以及箱体4内的作物覆盖度后，即可根据CO2的浓度变化以及箱体4内的作物覆盖度，确定出箱体4内待测作物冠层的同化速率和蒸腾速率，实现箱体4内待测作物冠层的同化测量，进而可实现整个区域内作物群体同化测量。本发明实施例中提供的作物冠层同化测量机器人，是一种行进式作物冠层同化测量装置，通过第一底座梁、第二底座梁以及其下方连接的车轮实现作物冠层同化测量机器人的行进，可以实现作物群体田间原位CO2浓度的测量和作物覆盖度的提取，进而实现作物群体田间原位同化速率和蒸腾速率的测量。同时，箱体的外左侧箱面、外右侧箱面、外前箱门和外后箱门均可向下延伸至土壤内，保证了箱体在同化测量时的密封性。最后，箱体的内前箱门和内后箱门均与顶箱面可旋转连接，当作物冠层同化测量机器人在正常行进时内前箱门带动整个前箱门旋转至高于作物的高度，内后箱门带动整个后箱门旋转至高于作物的高度，可保证箱体在正常行进时不与作物发生接触。本发明实施例中提供的作物冠层同化测量机器人，在作物冠层同化测量机器人的行进过程中实现对作物冠层同化测量，仅采用一个设备即可实现多个位置的作物冠层同化测量，可以实现作物群体田间原位同化速率和蒸腾速率的测量，还可实现不同生育时期作物群体田间原位同化速率和蒸腾速率的测量，提升了作物田间原位同化测量的自动化程度，降低了测量成本，同时不会对作物的自然生长产生影响。在上述实施例的基础上，在对箱体4内的待测作物冠层进行同化测量时，为保证左侧箱面42、右侧箱面43、前箱门44和后箱门45可以顺利向下延伸至土壤内，左侧箱面42、右侧箱面43、前箱门44和后箱门45的底部具有锋利的边缘，即外左侧箱面、外右侧箱面、外前箱门和外后箱门具有锋利的下边缘。如图4所示，在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的作物冠层同化测量机器人中还包括：四个三角固定架5。其中，箱体4上的内左侧箱面通过其中的两个三角固定架固定连接在第一底座梁1固定上方，箱体4上的内右侧箱面通过另外两个三角固定架固定连接在第二底座梁2上方。具体地，本发明实施例中的作物冠层同化测量机器人，在箱体4和第一底座梁1、第二底座梁2之间通过三角固定架固定连接，可以使箱体更稳固的固定在第一底座梁1、第二底座梁2上。本发明实施例中的四个三角固定架5具体为直角三角固定架，直角三角固定架的两个直角边分别与内左侧箱面、内右侧箱面的竖直棱边或者第一底座梁1、第二底座梁2固定连接。其中，四个三角固定架既可以设置在箱体4内，即如图4所示的结构，还可以设置在箱体4外。在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的作物冠层同化测量机器人中，所述传感器箱内还包括光照传感器、温湿度传感器和气压传感器。具体地，本发明实施例中通过光照传感器测量箱体内的光照，进而确定箱体内的光照变化，通过温湿度传感器测量箱体内的温度和湿度，进而确定箱体内的温度变化和湿度变化，通过气压传感器测量箱体内的气压，进而确定箱体内的气压变化。结合箱体内的光照变化、温度变化、湿度变化、气压变化、CO2的浓度变化以及箱体4内的作物覆盖度，可以使确定出的箱体4内待测作物冠层的同化速率和蒸腾速率更加准确，使对整个区域内作物群体的同化测量更准确。如图5所示，在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的作物冠层同化测量机器人，所述箱体4内还设置有风扇47和风机筒48。风机筒48竖直设置在箱体4内，具体可设置在箱体4的竖直棱边附近。风扇47安装在风机筒48的一端，风机筒48的另一端朝向箱体4内。风扇47用于搅匀箱体内的气体。如图6所示，在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的作物冠层同化测量机器人，所述箱体内还设置有补光灯49，补光灯49固定在顶箱面41上，用于在作物冠层同化测量机器人对作物冠层进行同化测量时对箱体内进行补光。本发明实施例中可以在箱体内外均设置有光合有效辐射传感器，根据箱体内的光合有效辐射传感器的第一测量值与箱体外光合有效辐射传感器的第二测量值进行比对，判断补光灯的打开时机。当第一测量值小于第二测量值时，打开补光灯进行补光。当第一测量值大于或等于第二测量值时，无需打开补光灯进行补光。如图7所示，在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的作物冠层同化测量机器人，还包括：电瓶6，电瓶6固定连接在第一底座梁1或所述第二底座梁2上，具体可以固定连接在箱体两侧的第一底座梁1或第二底座梁2上，也可以固定连接在箱体下方的第一底座梁1或第二底座梁2上。为避免电瓶6工作时产生的热量对作物冠层同化测量结果产生影响，作为优选方案，本发明实施例中可以将电瓶6固定连接在箱体两侧的第一底座梁1或第二底座梁2上，如图7所示。其中，图7中仅仅示出了电瓶6固定连接在箱体一侧的第二底座梁2上的情况。其中，电瓶6分别与风扇47、补光灯49以及传感器箱46内的各传感器相连，用于为作物冠层同化测量机器人提供动力，并为风扇47、补光灯49以及传感器箱46内的各传感器供电。需要说明的是，图7中仅仅示出了电瓶6、风扇47、补光灯49以及传感器箱46之间的相对位置关系，并未示出电瓶6与风扇47、补光灯49以及传感器箱46的连接线。在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的作物冠层同化测量机器人，所述顶箱面、所述左侧箱面、所述右侧箱面、所述前箱门和所述后箱门的材料均为轻质透光材料，以使外界光源可以通过顶箱面、左侧箱面、右侧箱面、前箱门和后箱门被箱体内的作物吸收，同时可以减轻箱体对第一底座梁、第二底座梁以及车轮的压力。在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的作物冠层同化测量机器人，所述左侧箱面、所述右侧箱面、所述前箱门和所述后箱门的边缘均具有吸合装置。具体地，本发明实施例中，在进行作物冠层同化测量时，通过吸合装置可以保证竖直方向的4条接触边密闭，避免透气，保证箱体的密闭性。吸合装置可以由防尘套套住，避免吸合装置的长时间暴露。在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的作物冠层同化测量机器人的宽度大于或等于待测作物的播种行距，可保证作物冠层同化测量机器人行进通畅。在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的作物冠层同化测量机器人，顶箱面的前后外侧设置密封条，在进行作物冠层同化测量时，用密封条贴住顶箱面与前箱体门、后箱体门连接的缝隙，保证作物冠层同化测量时箱体的密封性。最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

权利要求：1.一种作物冠层同化测量机器人，其特征在于，包括：第一底座梁、第二底座梁、车轮和箱体；所述第一底座梁和所述第二底座梁均水平设置，所述第一底座梁和所述第二底座梁相互平行，且在所述第一底座梁和所述第二底座梁下方分别连接有至少两个所述车轮；所述箱体包括顶箱面、左侧箱面、右侧箱面、前箱门和后箱门，所述箱体的底箱面为空，所述左侧箱面和所述右侧箱面平行且竖直设置，且均与所述第一底座梁平行；所述左侧箱面包括外左侧箱面和内左侧箱面，所述外左侧箱面和所述内左侧箱面在竖直方向上滑动连接，所述右侧箱面包括外右侧箱面和内右侧箱面，所述外右侧箱面和所述在竖直方向上滑动连接，所述前箱门包括外前箱门和内前箱门，所述外前箱门和所述内前箱门在竖直方向上滑动连接，所述后箱门包括外后箱门和内后箱门，所述外后箱门和所述内后箱门在竖直方向上滑动连接；所述内左侧箱面固定连接在所述第一底座梁上方，所述内右侧箱面固定连接在所述第二底座梁上方；所述内左侧箱面和所述内右侧箱面均与所述顶箱面固定连接，所述内前箱门和所述内后箱门均与所述顶箱面可旋转连接；所述外左侧箱面、所述外右侧箱面、所述外前箱门和所述外后箱门均可向下延伸至土壤内；所述箱体内设置有传感器箱，所述传感器箱固定在所述顶箱面上，所述传感器箱内包括CO2浓度传感器和图像传感器。2.根据权利要求1所述的作物冠层同化测量机器人，其特征在于，还包括：四个三角固定架；所述内左侧箱面通过两个三角固定架固定连接在所述第一底座梁上方，所述内右侧箱面通过另两个三角固定架固定连接在所述第二底座梁上方。3.根据权利要求1所述的作物冠层同化测量机器人，其特征在于，所述传感器箱内还包括光照传感器、温湿度传感器和气压传感器。4.根据权利要求1所述的作物冠层同化测量机器人，其特征在于，所述箱体内还设置有风扇和风机筒；所述风机筒竖直设置在所述箱体内，所述风扇安装在所述风机筒的一端，所述风机筒的另一端朝向所述箱体内。5.根据权利要求1所述的作物冠层同化测量机器人，其特征在于，还包括：电瓶，所述电瓶固定连接在所述第一底座梁或所述第二底座梁上。6.根据权利要求1-5中任一项所述的作物冠层同化测量机器人，其特征在于，所述箱体内还设置有补光灯，所述补光灯固定在所述顶箱面上。7.根据权利要求1-5中任一项所述的作物冠层同化测量机器人，其特征在于，所述顶箱面、所述左侧箱面、所述右侧箱面、所述前箱门和所述后箱门的材料均为透光材料。8.根据权利要求1-5中任一项所述的作物冠层同化测量机器人，其特征在于，所述左侧箱面、所述右侧箱面、所述前箱门和所述后箱门的边缘均具有吸合装置。9.根据权利要求1-5中任一项所述的作物冠层同化测量机器人，其特征在于，所述作物冠层同化测量机器人的宽度大于或等于待测作物的播种行距。10.根据权利要求1-5中任一项所述的作物冠层同化测量机器人，其特征在于，所述顶箱面的前后外侧设置密封条。

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