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申请/专利权人：株洲时代电子技术有限公司

摘要：本发明公开了一种轨道线路龙门吊运无线控制及龙门吊运系统，输入操作指令传输至处理器，处理器通过无线组网中心节点模块接收来自各无线组网子节点模块的数据，根据接收到的数据进行故障判断。处理器根据操作指令和接收到的数据进行运算判断，判断是否满足相应的控制逻辑要求，对于满足控制逻辑要求的操作指令，通过无线组网中心节点模块下发至各无线组网子节点模块，处理器将满足控制逻辑要求的计算结果及故障判断信息输出至显示器。控制器接收来自无线组网子节点模块的操作指令，并通过驱动器控制伺服电机带动门吊装置或升降平台的相应机构。本发明能解决现有吊运装置作业效率、安全性及控制精度低、费用高昂、不便于操作的技术问题。

主权项：1.一种轨道线路龙门吊运系统，其特征在于，包括：轨道线路龙门吊运无线控制系统、门吊装置、升降平台、第一平车及第二平车；所述第一平车用于运输门吊装置及升降平台，所述第二平车用于运输线路部件；所述无线控制系统包括：无线控制装置、门吊装置控制系统及升降平台控制系统，所述无线控制装置包括显示器、操作面板、处理器及无线组网中心节点模块；所述门吊装置控制系统及升降平台控制系统均包括无线组网子节点模块及本地控制系统，所述本地控制系统包括控制器、驱动器、传感器及伺服电机；操作人员通过操作面板输入操作指令，操作指令传输至处理器，处理器通过所述无线组网中心节点模块接收来自各无线组网子节点模块的数据，根据接收到的数据进行故障判断；所述处理器根据操作指令和接收到的数据进行运算判断，判断是否满足相应的控制逻辑要求，对于满足控制逻辑要求的操作指令，能通过无线组网中心节点模块下发至各无线组网子节点模块；当进行线路部件更换时，根据吊装需要将若干个门吊装置、升降平台通过第一平车运输至作业现场；到达作业现场后，通过无线控制装置控制升降平台将门吊装置按位置和顺序部署到位，第一平车驶离；通过无线控制装置对部署好的门吊装置进行无线同步协同控制以完成线路部件吊装作业；完成吊装作业后，第一平车进入，将门吊装置回收并固定于其上，第一平车驶离；门吊装置及作业所需的线路部件运输至作业现场后，无线控制装置能通过选择进入部署模式，通过操作操作面板上升降平台控制区及门吊装置控制区的开关，然后由处理器根据操作指令、门吊装置及升降平台状态进行控制逻辑运算，实现升降平台对门吊装置的夹持、支腿横移及升降、升降平台旋转、升降及纵移操作，最终实现若干个门吊装置由第一平车至轨道路面的安全部署；当门吊装置部署完成后，无线控制装置能通过选择进入作业模式，通过操作门吊装置控制区的开关，然后由处理器根据操作指令、门吊装置状态进行控制逻辑运算，实现对选择投入使用的若干个门吊装置进行支腿升降、调平支腿升降、起吊横移及升降、起吊解锁动作协同作业，同时对各门吊装置的实时位置和载荷进行负反馈调节，最终实现线路部件的平稳更换作业；当对门吊装置进行部署时，无线控制装置能通过选择进入部署模式，通过无线控制装置控制升降平台上升，观察到升降平台与门吊装置相接触时，停止上升动作，并提示操作人员进行门吊装置夹持锁定操作；通过无线控制装置控制升降平台的夹持锁定机构将门吊装置锁定，监测到夹持锁闭信号后，操作升降平台继续上升，上升高度由操作人员控制；当门吊装置上升至最高位时，通过无线控制装置控制升降平台旋转，当检测到升降平台旋转至90°信号时，升降平台停止旋转；根据激光线与地面标识位置对准，通过操作面板上的平台纵移开关控制升降平台进行纵移，同时通过操作面板上的支腿横移开关控制支腿横移，直至激光线与地面标识对齐，完成门吊装置放置对位；通过无线控制装置控制升降平台下降至最低位后，再将夹持锁定机构解锁；通过支腿伸缩开关分别控制支腿伸出，在邻近地面时停止，将操作面板上的支腿选择开关切换至同步位，继续伸出支腿直至与升降平台分离，达到指定高度；通过控制支腿的调平支腿，调整门吊装置的纵向水平度；根据横向倾角传感器的反馈数值，控制支腿的高度，直至门吊装置横向水平，此时完成第一个门吊装置的部署；通过无线控制装置控制升降平台将第二个门吊装置举升至最高位，再控制升降平台旋转180°，通过第一平车将升降平台运输至第二个门吊装置的部署位置，完成第二个门吊装置的部署，再完成其他门吊装置的部署；当对门吊装置进行回收时，手动将吊钩锁定，通过无线控制装置将横移走行机构锁定；第一平车运输升降平台进入作业区域并进行对位，通过无线控制装置控制升降平台上升至最高位；通过操作面板上的平台纵移开关操作升降平台纵移，微调至升降平台与门吊装置对齐，通过操作面板上的支腿伸缩开关操作支腿收回，门吊装置下降，当观察到升降平台与门吊装置相接触时，提示操作人员进行门吊装置夹持锁定操作；通过无线控制装置控制升降平台的夹持锁定机构将门吊装置锁定，当完成夹持锁闭后，继续收回支腿，同时通过操作面板上的支腿横移开关控制支腿横移至锁定位置，完成第一个门吊装置回收；通过无线控制装置控制升降平台将第一个门吊装置举升至最高位，再控制升降平台旋转180°，通过第一平车将升降平台运至第二个门吊装置下方，完成第二个门吊装置的回收；通过第一平车控制升降平台将两个门吊装置举升至最高位，再控制升降平台旋转90°至初始位，控制升降平台下降，当目测支腿将要接触第一平车的车体时，将夹持锁定机构解锁，解锁后控制升降平台继续下降至初始位，人工将门吊装置的各个部位进行锁定；依次将所有门吊装置回收锁闭后将操作面板上的模式选择开关切换至运输模式，以便于在运输前和运输过程中监测门吊装置及升降平台的锁定状态。

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