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申请/专利权人：江苏万恒铸业有限公司;江苏万恒新材料科技有限公司

摘要：本发明属于装配设备相关技术领域，提供了一种单级泵转子件的柔性装配装置，通过轮换定位模块与往复装配模块的配合，实现对单级泵壳体件与转子件的装配作业，在定位组件对壳体件和转子件进行定位后，可以通过柔性抓取机构对转子进行抓取并装配，相较于现有技术中所采用的半自动装配方式，柔性设置的膨胀抓取组件能够通过在泵叶间膨胀的方式对转子件进行抓取，可以有效的降低在转运装配过程中磕碰的发生风险，同时也能够规避在装配空间冗余量较小时，现有技术的侧向抓取方案在装配时爪手与壳体件干涉的情况发生。

主权项：1.一种单级泵转子件的柔性装配装置，其特征在于，包括用于承载待安装单级泵壳体件及转子件的轮换定位模块（1）以及用于转运并装配转子件的往复装配模块（4），所述往复装配模块（4）水平设置，且所述往复装配模块（4）在所述轮换定位模块（1）上方的位置处设置；所述轮换定位模块（1）包括一对间隔设置的定位控制组件（2），所述定位控制组件（2）设有可分别升降的轴向定位机构（220）及周向定位机构（230）；所述往复装配模块（4）包括沿一对定位控制组件（2）连线方向往复运动设置的往复机构（5），以及在往复机构（5）上朝向定位控制组件（2）设置的装配机构（6）；所述装配机构（6）包括通过抬升控制件（610）与往复机构（5）连接的柔性抓取机构（620），所述柔性抓取机构（620）在中心处设有多个沿圆周分布的轴心定位爪（621），所述轴心定位爪（621）由一组呈V型铰接设置连杆构成，且在一端固定设置，当轴心定位爪（621）的活动端与转子件的转轴接触时，活动端基于转轴直径相对于固定端转动；所述柔性抓取机构（620）在多个轴心定位爪（621）的外围圆周上还均匀设有多个膨胀固定节（622），所述膨胀固定节（622）由多个两端通过球形节铰接的膨胀单元连接而成，相邻的膨胀单元通过在中空的球形节内部设置管道连通设置，且所述膨胀单元由柔性延展材料构成，当朝向膨胀单元内充入气体时，所述膨胀单元膨胀，且与转子件的轮叶贴合，实现对转子件的固定抓取；所述定位控制组件（2）通过装配载件（210）在支架基座上固定安装，所述轴向定位机构（220）包括：多个分布设置的承载片（221），多个所述承载片（221）间相互固定设置，且顶部平面处于同一水平面内；定位滑块（222），数量为两组，且每组的数量为一对，两组所述定位滑块（222）均在同一圆周上设置，且定位滑块（222）在每组内及两组间均对称设置，两组所述定位滑块（222）与承载片（221）滑动设置，且顶部设置高于承载片（221），所述定位滑块通过在承载片（221）上固定设置的滑块控制件（223）驱动沿互相远离或靠近的方向同步滑动；轴向升降件（224），两端分别与所述承载片（221）和周向定位机构（230）固定连接，用于驱动所述轴向定位机构（220）沿竖直方向升降；所述周向定位机构（230）通过竖直设置的周向定位升降件（233）与装配载件（210）连接，当所述周向定位升降件（233）伸缩时，所述周向定位机构（230）沿竖直方向运动，所述周向定位机构（230）还包括：垂直于转子件切线方向设置的呈圆柱状的周向控制件（231），所述周向控制件（231）转动设置，所述周向控制件（231）的数量为一对且对称设置，且一对所述周向控制件（231）的转动方向相异，当所述周向控制件（231）转动时，被承载的转子件和壳体件基于切向方向的驱动力沿轴心转动；所述周向定位机构（230）还包括：周向承载件（232），所述周向承载件（232）在所述周向控制件（231）的两侧设置，且所述周向承载件（232）的表面嵌有数个均匀分布的滚珠，且所述滚珠的顶点与所述周向控制件（231）的最高点处于同一水平面。

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