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申请/专利权人：聊城大学
摘要：本实用新型涉及一种轮腿转换式机器人，包括承载机构、腿部机构、车轮机构和转换驱动机构。转换驱动机构利用电机和齿轮之间的作用控制机器人腿式状态和轮式状态的切换，控制精度高，切换过程流畅，能够保证在平坦地面上通过车轮实现快速移动，在复杂地形或有障碍物的环境中转换为腿式状态运动，提供更好的越障能力和稳定性，从而适应不同探测任务的需求。
主权项：1.一种轮腿转换式机器人，其特征在于，包括承载机构、腿部机构、车轮机构和转换驱动机构；所述承载机构由挡板、第一支撑板和第二支撑板组成；所述挡板与第一支撑板之间栓接；所述腿部机构包括基节工装、大腿工装和小腿工装；所述基节工装和承载机构之间、基节工装和大腿工装之间以及大腿工装和小腿工装之间均通过舵机连接；所述转换驱动机构位于第一支撑板和第二支撑板之间，由电机、中心齿轮、从动齿轮、直齿轮、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一连接杆和第二连接杆组成；电机的输出端连接中心齿轮，所述中心齿轮与从动齿轮啮合，从动齿轮通过第一连接杆连接第一锥齿轮，所述第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合，第二锥齿轮通过第二连接杆与车轮结构铰接；所述车轮机构包括轮胎、轮毂、无刷电机、轴承、第一连接板和第一固定板；所述无刷电机与轮毂之间通过螺栓固定，无刷电机与第一连接板之间通过轴承连接；所述第一固定板通过螺栓固定在第二支撑板上；第一连接板和第一固定板之间通过第二连接杆铰接。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 聊城大学 一种轮腿转换式机器人
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