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申请/专利权人：常州星宇车灯股份有限公司

摘要：本发明涉及车辆辅助驾驶技术领域，尤其是一种基于CMS辅助的车辆路径规划及避障方法。本发明解决了在前视一体机的低成本智驾情况下，利用CMS的辅助路径规划功能，解决自动变道，提高智驾体验，同时降低了成本；对车辆智驾系统的辅助路径规划，更精准的提高了路径规划曲线的准确性以及安全性；利用高频采样周期和侧后方目标的识别，进一步提高车辆安全性以及紧急路径规划可以辅助智驾系统重新规划路线，以降低碰撞风险以及碰撞严重度。

主权项：1.一种基于CMS辅助的车辆路径规划及避障方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、上电自检：车辆启动，电子后视镜及前视一体机进行自检并完成初始化；S2、辅助路径规划：（a）车辆行驶过程中，电子后视镜实时采集道路信息并同步显示给用户，驾驶员开启前视一体机横纵向联合控制功能，当驾驶员打转向时，车身控制器发送转向信息给前视一体机和电子后视镜；（b）电子后视镜在收到转向信息后，利用外部环境传感器采用60帧秒的采样周期采样，识别变道路线的环境以及车辆信息，根据即将变道的道路信息计算碰撞时间TCC；同时，通过外部环境传感器判断是否存在车道线，若存在车道线，则根据车道线信息规划一条变道路径轨迹，并将规划的变道路径轨迹信息发给前视一体机；（c）前视一体机接收到车身控制器发送的转向信号后，如果存在车道线，则根据车道线拟合一条规划预测运动轨迹；（d）当前视一体机收到允许变道指令时，根据轨迹前视一体机的变道轨迹开始变道，若道路曲率半径≥1000m时，优化规划预测运动轨迹后进行变道；S3、变道时避障：（i）电子后视镜和前视一体机采集到外部存在信息，根据外部存在信息筛选满足碰撞时间、角度范围、瞬时偏移、相对速度的目标；（ii）根据筛选后的目标进行计算碰撞时间，采用最小函数得到电子后视镜检测到的实际碰撞时间TTCCMS_act、前视一体机独自检测到的实际碰撞时间TTCSsmart_act和前视一体机实际执行的碰撞时间TTCact；（iii）预测目标的位置，计算预测的纵向距离x_predicted和预测的横向距离y_predicted；（iv）判断自车横向位置是否满足N～（y_predicted，var）的正态分布，再计算目标碰撞概率，得到左边界和右边界的值，达到设定值，则判断为会发发生风险；（v）判断如果是电子后视镜检测到的后方碰撞风险，当TTCact≥t1且TTCSsmart_act＞t1时前方安全的基础上，前视一体机发送加速请求，同时车辆向安全测横向运动L1的距离、闪双闪提醒后车紧急制动，降低碰撞风险；判断电子后视镜检测后方是否安全，当TTCact≥t1且TTCSsmart_act＜t1时，则前视一体机发送紧急制动请求，同时打开双闪提醒周围车辆，否则车辆正常行驶。

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