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申请/专利权人：明见(厦门)软件开发有限公司
摘要：本发明提供了一种用于确定牵引车铰接盘旋转量表征的方法、产品及牵引车，其中，在牵引车的驾驶舱上设置有图像采集装置，在牵引车通过铰接盘牵引的货箱上设置有一个或三个标志物，在牵引车的行驶过程中图像采集装置能采集到包含标志物的图像，方法包括：获得包含标志物的图像；确定标志物选定点在图像中的像素坐标；根据像素坐标、标志物选定点的深度值、采集装置的内参矩阵、标志物选定点在世界坐标系中的坐标及采集装置坐标系相对世界坐标系的平移变换，确定采集装置坐标系相对世界坐标系的旋转变换矩阵。利用上述技术方案，可以实现在牵引车运行时获取铰接盘旋转量的表征。
主权项：1.一种用于确定牵引车铰接盘旋转量表征的方法，其特征在于，在所述牵引车的驾驶舱上设置有图像采集装置，在所述牵引车通过所述铰接盘牵引的货箱上设置有一个或三个标志物，在所述牵引车的行驶过程中所述图像采集装置能采集到包含所述标志物的图像，所述方法包括：获得所述图像采集装置采集的包含所述标志物的图像；确定所述标志物选定点在所述图像中的像素坐标u，v；根据所述像素坐标u，v、所述标志物选定点到所述图像采集装置的深度值z、所述图像采集装置的内参矩阵K、所述标志物选定点在世界坐标系中的坐标PM及所述图像采集装置坐标系相对于所述世界坐标系的平移变换向量T，确定所述图像采集装置坐标系相对于所述世界坐标系的旋转变换矩阵R，所述旋转变换矩阵R包括俯仰角的角度和偏航角的角度，所述世界坐标系在所述铰接盘的旋转中心建立，其中：
全文数据：
权利要求：
百度查询： 明见(厦门)软件开发有限公司 用于确定牵引车铰接盘旋转量表征的方法、产品及牵引车
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