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申请/专利权人：湖北工业大学
摘要：本发明公开了一种果实采摘用被动柔顺末端执行器，其包括若干夹持件、第一壳体以及电机：其中，夹持件两端分别配置有折边和抓爪；第一壳体配置有供夹持件可转动安装的安装槽，安装槽底面与夹持件之间配置有弹性件；电机安装于第一壳体内，电机输出端配置有滚珠丝杠，螺母配置有抵接板；夹持件初始由弹性件限位而倾斜，末端执行器包括抵接板压向折边以使抓爪相互远离的张开模式，和抵接板远离折边、弹性件释能以使抓爪相互靠近的闭合模式。本发明运用被动柔顺的策略，本发明结构简单、紧凑，可靠性强，使用单一直线驱动装置就可完成对柑橘果实的抓取和采摘，不会造成果实的表皮损伤，提高了采摘效率。
主权项：1.一种果实采摘用被动柔顺末端执行器，包括若干夹持件、第一壳体以及电机：所述夹持件两端分别配置有折边和抓爪；所述第一壳体配置有供所述夹持件可转动安装的安装槽，所述安装槽底面与所述夹持件之间配置有弹性件；所述电机安装于所述第一壳体内，所述电机输出端配置有滚珠丝杠，所述滚珠丝杠的螺母配置有抵接板；其中，所述夹持件初始由所述弹性件限位而倾斜，所述抵接板在所述电机驱动下能够压向所述折边时，所述抓爪转动；所述抵接板远离所述折边时，所述弹性件能够使所述抓爪复位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 湖北工业大学 一种果实采摘用被动柔顺末端执行器
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