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申请/专利权人：浙江理工大学
摘要：本发明涉及一种名优茶采摘的采茶装置。技术方案是：两自由度复合驱动仿人手智能采茶装置，其特征在于：该装置包括机壳以及分别设置在机壳内用于采摘茶叶的夹爪机构、用于升降夹爪机构的曲柄摇杆‑凸轮驱动机构、用于摆动夹爪机构的抛洒机构、用于收集茶叶的收集盒、控制器；所述夹爪机构包括第一安装座、固定在第一安装座上的气缸、通过夹爪连接块可转动地铰接在气缸活塞杆上的两条爪臂、分别可转动地铰接在第一安装座与各爪臂之间的爪臂连杆、设置在爪臂上的传感器。该装置通过两个可调控的直线电机和旋转电机复合驱动输出，基于机器人运动学分析，实现运动轨迹合成，实现仿人手智能茶叶嫩芽采摘作业，并具有采摘速度快、采摘质量好的特点。
主权项：1.两自由度复合驱动仿人手智能采茶装置，其特征在于：该装置包括机壳以及分别设置在机壳内用于采摘茶叶的夹爪机构、用于升降夹爪机构的曲柄摇杆-凸轮驱动机构、用于摆动夹爪机构的抛洒机构、用于收集茶叶的收集盒（5-1）、控制器；所述夹爪机构包括第一安装座、固定在第一安装座上的气缸（2-3）、通过夹爪连接块（2-4）可转动地铰接在气缸活塞杆上的两条爪臂（2-6）、分别可转动地铰接在第一安装座与各爪臂之间的爪臂连杆（2-5）、设置在爪臂上的传感器（2-7）；所述抛洒机构包括第二安装座（3-3）、固定在第二安装座上的直线电机（3-5）、可滑动地定位在第二安装座上并由直线电机驱动的齿条（3-2）、可转动地定位在第二安装座上并与齿条啮合的齿轮（3-4）；所述曲柄摇杆-凸轮驱动机构包括可竖直滑动地定位在机壳中的顶板（4-2）、旋转电机（4-9）、由旋转电机驱动的曲柄（4-7）、可转动地定位在机壳中的摇杆（4-3）、两端可转动地铰接在曲柄与摇杆上的连杆（4-5）、设置在摇杆上用于顶推顶板的凸轮（4-4）；所述第一安装座通过连接轴（3-1）与齿轮固定；所述第二安装座通过连接架（4-1）与顶板固定；所述机壳底部敞开，收集盒可拆装地安装在机壳底部；所述机壳上设有提手（6-2）；所述收集盒上设有凹槽拉手（5-2）。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江理工大学 两自由度复合驱动仿人手智能采茶装置
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